[发明专利]输送系统以及输送方法

权利要求书

1.一种输送系统，该输送系统具备遍及包括基准移载目标的多个移载目标而设置的轨道、以及具有移载装置的多个输送车，所述移载装置具备在所述轨道行驶的行驶体、对物品进行保持的保持部、以及被设置于所述行驶体来使所述保持部升降的升降部，在所述输送系统中，与所述移载目标对应地停止的所述输送车通过所述移载装置对所述移载目标进行物品的交接，所述输送系统的特征在于，

具备：

拍摄装置，被设置于所述输送车来对下方的像进行拍摄；

位置偏差检测部，对在与所述基准移载目标对应的初始位置停止的所述输送车通过所述升降部使所述保持部下降从而被载置于所述基准移载目标的物品的位置、与对所述基准移载目标预先决定的物品的基准载置位置的、水平方向的位置偏差进行检测；

对应关系计算部，对修正前图像与修正后图像的像素偏差进行求取，根据该像素偏差以及所述位置偏差，计算每单位像素的实际的偏差量，其中，所述修正前图像是指通过在所述初始位置停止的所述输送车的所述拍摄装置以规定高度来拍摄所述基准移载目标而得到的图像，所述规定高度是指没有使所述保持部下降到将物品载置于所述基准移载目标的高度，所述修正后图像是指通过在从所述初始位置偏移了所述位置偏差的量的位置停止的所述输送车的所述拍摄装置以所述规定高度来拍摄所述基准移载目标而得到的图像；以及

修正量计算部，对通过在与其它移载目标对应的初始位置或者从该初始位置偏移了所述位置偏差的量的位置停止的所述输送车的所述拍摄装置以所述规定高度来拍摄所述其它移载目标而得到的移载目标图像、与所述修正后图像的像素偏差进行求取，根据该像素偏差以及所述每单位像素的实际的偏差量，计算所述输送车将物品移载于所述其它移载目标时的停止位置的修正量。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，

与所述多个移载目标分别对应地设置停止指标，

所述输送车具备检测所述停止指标的停止指标检测部，

与所述移载目标对应的初始位置是以所述停止指标的检测为触发而将所述行驶体的行驶停止了的所述输送车的停止位置。

3.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，

所述拍摄装置被设置于所述保持部，

所述规定高度是通过所述升降部使所述保持部上升到最上方位置的状态下的所述拍摄装置的高度。

4.根据权利要求2所述的输送系统，其特征在于，

所述拍摄装置被设置于所述保持部，

所述规定高度是通过所述升降部使所述保持部上升到最上方位置的状态下的所述拍摄装置的高度。

5.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，

对所述修正量而言，使用被设定于水平方向的一个坐标系中的坐标值、和以铅垂方向为轴的旋转方向的角度。

6.根据权利要求2所述的输送系统，其特征在于，

对所述修正量而言，使用被设定于水平方向的一个坐标系中的坐标值、和以铅垂方向为轴的旋转方向的角度。

7.根据权利要求3所述的输送系统，其特征在于，

对所述修正量而言，使用被设定于水平方向的一个坐标系中的坐标值、和以铅垂方向为轴的旋转方向的角度。

8.根据权利要求4所述的输送系统，其特征在于，

对所述修正量而言，使用被设定于水平方向的一个坐标系中的坐标值、和以铅垂方向为轴的旋转方向的角度。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的输送系统，其特征在于，

没有参与所述修正量的计算的所述输送车具备修正部，该修正部使用由所述位置偏差检测部根据所述基准移载目标计算出的本车在水平方向的位置偏差，进一步修正由所述修正量计算部计算出的所述修正量。