[发明专利]挠性部形态推断装置及包括其的内视镜系统

说明书

本发明公开一种挠性部形态推断装置及包括其的内视镜系统。所述挠性部形态推断装置，包括：探头，形成有将作用于一端的扭矩向另一端传送的扭矩传送线，并向挠性部插入；及旋转信息测定部，结合于所述探头的另一端，测定所述扭矩传送线的另一端的旋转信息。

技术领域

本发明涉及挠性部形态推断装置及包括其的内视镜系统，尤其，涉及一种能够推断如内视镜等由线形构成的挠性部在被检体的内部前进时发生的挠性部的形状变化的挠性部形态推断装置及包括其的内视镜系统。

背景技术

一般而言，如内视镜等由线形构成的挠性部(flexible portion)向前前进时，挠性部的前进方向发生阻力，而时常发生挠性部被弯曲或扭曲的现象。例如，为了诊断人体内部脏器的疾病，进行结肠镜(colonoscopy)检查时，大肠并非固定在腹腔内(abdominalcavity)的特定部位，而是在腹腔内自由地移动，并且，其长度也较长，因此，结肠镜通过大肠的内腔进入时，即使目视内视镜的前端进行检查，也可能因大肠及周边组织的阻力，而发生结肠镜弯曲、扭曲的现象。

如上述地结肠镜弯曲、扭曲的状态下，无法将内视镜继续向前移动，因此，结肠镜要始终维持未弯曲或扭曲的状态。结肠镜手术医生需知道结肠镜形成的变形状态，才能够使得内视镜维持未弯曲或扭曲的状态。即，结肠镜手术人员要知道内视镜为向时针方向扭曲还是向反时针方向扭曲、是否在多处扭曲等信息，才能够顺利完成笔直地操作内视镜。

以往为了知晓内视镜等挠性部的形状变化，主要使用了利用放射线(radiation)的X线透视检查(fluoroscopy)或放射线照相术(radiography)等方法。

但，上述以往的方法使得接受结肠镜手术的患者或手术者都反复地裸露在大量的辐射(radiation)之中，并且，设备费用也不低。

因此，现实中只有少数在使用上述的设备，只能凭借于手术者的丰富经验和反复的操作错误而克服上述的问题。

发明内容

技术问题

为了解决如上述的问题，本发明目的为提供一种能够推断如内视镜等由线形构成的挠性部在被检体的内部前进时发生的挠性部的形状变化的挠性部形态推断装置及包括其的内视镜系统。

技术手段

为了实现上述目的，根据本发明的一实施例的挠性部形态推断装置，包括：探头，形成有将作用于一端的扭矩向另一端传送的扭矩传送线，并向挠性部插入；及旋转信息测定部，结合于所述探头的另一端，测定所述扭矩传送线的另一端的旋转信息。

优选地，所述探头还包括：软管外皮部，由软管形态形成，在内部形成有线路通道，所述扭矩传送线插入至所述软管外皮部内部而配置在所述线路通道，并且，所述扭矩传送线的一个区域结合固定在所述软管外皮部内侧面。

并且，优选地，所述扭矩传送线向所述软管外皮部的前端插入，而在所述软管外皮部的前端周边与所述软管外皮部结合固定。

并且，优选地，为了减少所述软管外皮部的内侧面与所述扭矩传送线之间的摩擦力，在所述线路通道容纳有润滑剂。

并且，优选地，所述旋转信息测定部包括测定所述扭矩传送线的另一端的扭矩的扭矩传感器及测定所述扭矩传送线的另一端的旋转角的旋转角传感器中的至少一个。

并且，优选地，所述探头还包括：与所述扭矩传送线的另一端结合的金属棒，并且，所述旋转信息测定部测定所述金属棒的旋转角及扭矩中的至少一个，而测定所述扭矩传送线的另一端的旋转信息。

并且，优选地，所述挠性部形态推断装置还包括：控制部，分析从所述旋转信息测定部输入的所述扭矩传送线的另一端的旋转信息，而推断插入所述探头的挠性部的形状；及显示部，接收从所述控制部传送的关于所述挠性部的形状的推断信息，并向用户显示。