[发明专利]线缆单元、具备其的液体材料供给装置及涂布装置

说明书

本发明提供一种可谋求作业空间的省空间化的线缆单元、具备其的液体材料供给装置及涂布装置。本发明为一种线缆单元、具备其的液体材料供给装置及涂布装置，该线缆单元(30)将吐出液体材料的吐出头(10)与使吐出头(10)和工件(25)相对移动的相对移动机器人(20)装卸自如且电连接，其具有对吐出头(10)的吐出动作进行控制的分配控制器(33)。

技术领域

本发明关于一种将向工件供给液体材料的吐出头与搭载吐出头的机器人连接的线缆单元、及具备其的液体材料供给装置以及涂布装置。

背景技术

以往，为了将液体材料供给(包括涂布、填充、涂覆、描绘、注入、滴加及喷雾；以下同样)至工件(作业对象物；以下同样)上的所期望的位置，而已知有一种涂布装置，其由将供给所需量液体材料的吐出头与搭载吐出头并通过吐出头使液体材料供给至工件上的所期望的位置的机器人组合而成。

吐出头例如由分配器构成，在利用分配器的液体材料的吐出方式中有空气式、螺杆式、管式、柱塞式、喷射式等，一般根据吐出的液体材料的种类选定吐出方式的情况居多。另外，除了根据液体材料的吐出方式以外，也存在根据作业单件工时或重复吐出精度等而选定使用的分配器的情形。另一方面，机器人为根据工件的大小、作业内容(涂布、填充、描绘等)、定位精度等而选定适当的机器人(例如包括选择顺应性装配机械臂(SCARA，Selective Compliance Assembly Robot Arm)机器人或XYZ机器人等机器人的种类、或尺寸、可动范围等)。

如图11所示，分配器由吐出液体材料的分配头、及对分配头的动作进行控制的分配控制器构成。

在将液体材料供给至工件的情形时，如图12所示，需要将分配头搭载于机器人的机器人头，并将控制利用分配器所进行的液体材料的吐出动作的分配控制器与进行分配头的移动控制的机器人控制器电连接。机器人控制器使分配头移动至规定的液体材料供给位置，当分配头的移动结束时，将供给开始指令的信号发送至分配控制器。当分配控制器接收该信号时，分配控制器基于分配控制器中所设定的程序，使分配头进行液体材料的供给作业。

如此将分配器与机器人组合而进行液体材料的供给作业的装置例如揭示于专利文献1～3中。即，在专利文献1中图示有使吐出控制部与驱动控制部物理分离的构成(参照专利文献1的图17)。另外，在专利文献2中图标有作业机器人及与其分体的分配控制器(参照专利文献2的图1)。进而，在专利文献3中图示有机器人控制器(第1控制部)与分配控制器(第2控制部)分别作为分开的控制部而存在并电连接(参照专利文献3的图1及图2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-184116号公报

专利文献2：国际公开第2007/083585号

专利文献3：国际公开第2015/083722号

发明内容

发明所要解决的问题

为了确保宽阔的作业空间，有欲谋求装置的省空间化的需求。

本发明的目的在于提供一种可谋求装置的省空间化的线缆单元、具备其的液体材料供给装置及涂布装置。

解决问题的技术手段

发明者对通过将吐出头与分配控制器一体地构成而去掉箱形的分配控制器进行了研究。但是，预想到会产生填充于吐出头的液体材料漏出至分配控制器而有分配控制器故障的担忧、吐出头的重量增大而不得不使XYZ驱动装置大型化的问题、不得不替换现有的吐出头的问题。因此，专心研究之后，获得将分配控制器配设于线缆的连接器部的见解，从而完成了本发明的创作。即，本发明由以下的技术手段构成。