[发明专利]自动产生只出于诊断目的而确定的用于生产机器或机床的控制程序的方法和装置

说明书

本发明涉及一种方法以及一种根据该方法工作的装置，用于自动产生针对生产机器或机床出于诊断目的确定的控制程序(23)，该控制程序借助算法(22)根据自由选择的参数(20)和/或机器专用的参数(21)产生，并且该控制程序为相应的生产机器或机床的至少一个轴定义了行驶轨迹(10)，即具有至少一个测量行程(12)的行驶轨迹(10)，其中，至少一个测量行程(12)引起用于确定相应的轴的至少一个机电特征参量的轴的合适的激励。

技术领域

本发明涉及一种用于自动产生用于生产机器或机床的控制程序的方法以及根据该方法工作的装置。产生的控制程序只出于诊断目的，并进而被明确地确定为不用于对工件等的制造或加工。

背景技术

生产机器或者机床通常被理解为程序控制的自动化系统，对此例如是工业机器人。在这里和在下文中，“生产机器或者机床”的表述作为例如机床、工业机器人等概念的上位概念。机床是众所周知的、尤其是在机械制造或模具制造中用于利用工具来加工工件的所有机器。所谓的NC机器或者CNC机器也属于这些机床。众所周知，工业机器人是通用的可编程机器，除了加工工件以外，其还被设定和设置用于操纵工件以及用于组装目的。

借助自动产生并只出于检测目的而确定的控制程序，应当实现有利于确定至少一个所谓的机电特征参量的对进给轴的激励，该进给轴属于在下文中有时也被简称为机器的前文所述种类的生产机器或机床。

这种机器的进给轴的机电特征参量描述了例如在行驶路径上进给轴的传动杆的刚性、进给轴所包括的部件(主轴螺母、导向爪等)的间隙、这些部件中的摩擦效应、相对于这些部件的基本周期的同步误差等。

基于本发明的考虑遵循如下的知识，在原理上可以由受程序控制的生产机器或机床的机器轴的定义运动来确定这些机电特征参量，例如在EP 2 690 513 A1中所描述的。

在未预先公布的欧洲专利申请15197610.7(标题：通过控制系统的机器的机电指纹；发明人：Forster，Bitterolf和Schür先生)中，描述了用于确定机电特征参量的可行方案。然后，机电指纹以组件或者系统的物理变量的形式示出。在控制侧(如今现有的)，在运行过程中或者在生产以外通过识别测量来求得测量数据。然后，控制器根据这些测量计算出物理变量，这些物理变量在特定物理属性方面准确描述了关于组件(例如滚珠丝杠驱动器)或系统(例如传动杆、工具库)。

根据当前的知识水平，自动产生的只出于诊断目的而确定的前文所述类型的生产机器或者机床的控制程序，也就是说用于确定这种机器的进给轴的至少一个机电特征参量，迄今未被考虑。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于自动产生这种控制程序的可行方案。本发明的目的还在于，提供一种简单的并且可自动化的、用于确定前文所述种类的机器的进给轴的至少一个机电特征参量的可行方案，其中，结合前文所述的种类的自动产生的控制程序的实施来完成对至少一个机电特征参量的测定。

根据本发明，所述目的借助一种用于自动产生只出于检测目的而确定的用于生产机器或机床的控制程序的方法来实现。

为了提高下述说明书的可读性，在下文中有时将上述种类的生产机器或机床简称为机器。在下文中有时将这种机器的进给轴将简称为轴或者机器轴。此外，为了提高可读性但又不牺牲广泛的普遍性，说明书部分地以描述对恰好一个机电特征参量的测定来继续。这避免了否则必要的表述，例如“至少一个机电特征参量”、“这个或每个机电特征参量”等等。但是在下文中，在每次提及恰好一个机电特征参量时总是同时读出这些表述，并且一般地，在每次提及恰好一个机电特征参量时总是同时读出：代替一个机电特征参量而能够测定、存储或者以其他的方式编辑或处理多个机电特征参量。