[发明专利]无人搬运车

说明书

本发明提供一种对台车(10)进行搬运的无人搬运车(20)，无人搬运车(20)设有：流体压力缸(22)，其向台车(10)的地面作用向上的上推力且在上下方向上伸缩自如；流体压力供给装置(70)，其对于流体压力缸(22)供给流体；压力调整机构(50)，其调整从流体压力供给装置(70)向流体压力缸(22)供给的流体的流体压力；控制基板(40)，其向压力调整机构(50)输出流体压力的指令值；以及压力传感器(100)，其检测向流体压力缸(22)供给的流体的流体压力，控制基板(40)计算由压力传感器(100)检测出的流体压力的微分值，基于计算出的微分值的图案来推断台车开始悬浮的时刻，并对由压力传感器(100)在推断出的时刻下检测出的流体压力乘以小于1的系数，从而计算指令值。

技术领域

本发明涉及无人搬运车。详细而言涉及能够稳定地对台车进行搬运的无人搬运车。

背景技术

专利文献1公开了一种牵引方式：为了将零件搬运到组装工厂的组装生产线，利用销结合将沿着铺设于工厂地面的引导路自行驶的无人搬运车(Auto Guide Vehicle：以下简称为AGV)与台车合为一体来进行牵引。即，该牵引方式如下：在台车的底面设置合体用槽，在使AGV钻入台车的底板下的状态下，将合体用销从AGV插入台车的合体用槽而进行合为一体。专利文献2、3也公开了同样的技术。

专利文献4公开了如下技术：使AGV钻入手推车之下，通过AGV配备的升降装置将手推车完全提升。提升后的手推车变成车轮离开地面的状态。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-105238号公报

专利文献2：日本特开2013-114307号公报

专利文献3：日本特开2004-107003号公报

专利文献4：日本特开平10-291798号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

如专利文献1、2、3那样，由于在牵引方式中改造台车的底面而设置合体用槽，因此会导致成本增加。尤其在需要改造大量的台车的工厂、物流中心尤为显著。另外，为了不使驱动轮空转，牵引方式的情况需要加重AGV的主体。

如专利文献4那样，在通过AGV配备的升降装置将台车完全提升的技术中，由于台车的车轮离开地面浮起，故当台车中的货物失衡时，存在倒落的风险。

对此，本发明的发明人们提出了相关申请(日本特愿2015-255945)。

在该相关申请中，如果将台车完全举起至20mm左右而不接通气缸的上端限位开关，则不清楚载荷平衡。

因此，当为使与台车接触的承接板成为水平而不使气缸作动时，有可能导致台车大幅倾斜或台车的货物倒塌。

另外，由于即使存在不平衡载荷也需要将气缸提升到最大冲程，因此需要选定施加给所设想的一个气缸的最大负载以及向可举起最大负载的气缸供给的压力。

用于解决技术问题的技术方案