[发明专利]无人搬运车

权利要求书

1.一种无人搬运车，其钻入形成于台车的底面与地面之间的一定的空间，来搬运所述台车，所述无人搬运车的特征在于，设有：

流体压力缸，其使向上的上推力作用于所述台车的底面且在上下方向上伸缩自如；

流体压力供给装置，其对于所述流体压力缸供给流体；

压力调整机构，其调整从所述流体压力供给装置向所述流体压力缸供给的流体的流体压力；

控制基板，其向所述压力调整机构输出流体压力的指令值；以及

压力传感器，其检测向所述流体压力缸供给的流体的流体压力，

所述控制基板具备：

微分电路，其计算由所述压力传感器检测出的流体压力的微分值；

推断电路，其基于由所述微分电路计算出的微分值的图案，来推断所述台车开始悬浮的时刻；以及

系数乘法电路，其对由所述压力传感器在通过所述推断电路推断出的时刻下检测出的流体压力乘以小于1的系数，从而计算所述指令值。

2.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，

所述流体压力缸构成为将活塞上下移动自如地插入到缸主体，在连接于所述活塞的活塞杆的上端设有与所述台车的底面接触的承接板，并且在所述承接板设有接近开关，所述接近开关在接近了所述台车的底面一定以内距离时成为接通，

所述推断电路在所述接近开关成为了接通的状态下，将由所述微分电路计算出的微分值上升到第一规定值以上之后、到降低到第二规定值以下之时推断作为所述台车开始悬浮的时刻。

3.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，

所述推断电路在所述流体压力缸开始伸长并经过一定时间之后，将由所述微分电路计算出的微分值上升到第一规定值以上之后、到降低到第二规定值以下之时推断作为所述台车开始悬浮的时刻。

4.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，

所述推断电路将由所述微分电路计算出的微分值成为大致0之时推断作为所述台车开始悬浮的时刻。

5.根据权利要求1所述的无人搬运车，其特征在于，

在所述流体压力缸为多个时，对于各所述流体压力缸而分别设置所述压力调整机构及所述压力传感器，

所述系数乘法电路向各所述压力调整机构分别输出与由各所述压力传感器检测出的压力相应的指令值。