[发明专利]用于自主车辆的用于自动生成和更新数据集的方法

说明书

公开一种用于自主车辆的用于自动生成和更新数据集的方法，其中，记录至少一个交通信号灯和该交通信号灯的切换状态，求取至少一个行车道标记，记录至少一个前方行驶的车辆的轨迹，使用所收集的数据来生成和更新该数据集，其中，基于所检测的至少一个轨迹、至少一个交通信号灯的至少一个切换状态和所求取的至少一个行车道标记，将至少一个车道分配给至少一个交通信号灯。此外公开一种用于执行所述方法的自主的或部分自主的车辆。

技术领域

本发明涉及一种用于自主车辆的用于自动生成和更新数据集的方法，本发明还一种用于执行这种方法的自主车辆或部分自主车辆，所述自主车辆或部分自主车辆适用于借助该方法收集的数据。

背景技术

对于自主车辆和部分自主车辆而言，高准确度的地图是必不可少的。在此，能够通过车辆调用关于道路几何形状和车道几何形状的精确到厘米的信息，使得由此能够实现用于自主车辆和驾驶员辅助装置的轨迹规划。此外，所谓的HAD(“highly automateddriving”高度自动驾驶)地图包括诸如静态3D对象、行车道标记、导向柱、交通标志和交通信号灯的地标。这些可以由诸如3D激光扫描仪、视频摄像机和雷达传感器的车辆内部传感器来感知，并且能够实现在地图内对车辆进行高准确度定位。附加地，所述地图包含关于车道连通性(例如交叉路口处的转弯可能性)的信息。在此，尤其可以将交通信号灯手动地分配给确定的车道。部分地，不同车辆的若干系统在不同时刻将所探测的地标、轨迹数据和GPS信息发送给车辆外部的服务器，在那里，使用所述数据来生成和更新地图。这例如可以通过图形补偿方法来实现。然而，在此无法将交通信号灯自动化地分配给确定的车道。

发明内容

本发明所基于的任务可以视为，提出一种用于借助人群支持的(crowdgestützt)交通信号灯-车道分配来自动生成并自动更新数据集的方法，本发明还提出一种用于执行所述方法和用于使用所述数据集的自主车辆或部分自主车辆。

该任务借助根据本发明的主题来解决。本发明的有利构型由下述说明书得出。

根据本发明的一方面，提供一种用于自主车辆的用于自动生成和更新数据集的方法。在此，记录至少一个交通信号灯和至少一个交通信号灯的切换状态。此外，求取至少一个行车道标记，并且记录前方行驶的至少一个车辆的轨迹。使用所收集的数据来生成和更新数据集。根据本发明，基于所检测的至少一个轨迹、至少一个交通信号灯的至少一个切换状态和所求取的至少一个行车道标记，将至少一个车道分配给至少一个交通信号灯。

在此，由至少一个传感器(例如摄像机或激光雷达(Light detection andranging：光探测和测距)传感器)记录至少一个前方行驶的车辆的轨迹，并且基于相应交通信号灯的所求取的切换状态以及由所记录的行车道标记限定的车道推导出：相应的车道例如是转弯车道还规定用于直线行驶。因此，可以以自动化的方式将方向功能(Richtungsfunktion)分配给每个交通信号灯和对应的车道，而不必在行车道上识别方向标记箭头。即使在行车道上缺少方向标记或方向标记被遮盖的情况下，这同样能够实现。在此，观察前方行驶的车辆的行驶轨迹并且将其用于进行分配。例如，如果交通信号灯的切换状态发生改变，并且在行车道上求取到具有时间上的相应运动(例如启动和转弯过程)的车辆，则可以通过对数据的分析处理确定：在交通信号灯和行车道处涉及转弯车道。由此，不同于当今的手动分配，即使对于复杂的交叉路口，也能够高效地并且自动化地生成具有大面积覆盖的HAD地图。该方法尤其可以由一个或多个车辆执行。优选地，每个车辆借助传感器求取数据形式的所描述的因素。使用所收集的数据来生成和更新数据集。可以由相应的兼容车辆将该数据集传输到车辆外部的服务器单元。此外，该方法通过对“绿浪”(在该绿浪的情况下，多个交通信号灯相继切换成绿灯)的可能预测能够使一个或多个车辆在交通中快速前进。为此，车辆必须已知自身的车道、交通信号灯的当前的切换状态和切换周期，以及必要时已知其他车辆的位置。以这种方式，可以降低燃料消耗，可以优化或缩短行驶时间，并且例如可以在自动驾驶功能中提高行驶舒适性。此外，可以借助已知的切换周期来预测自身车道上的前方行驶的车辆的制动过程。