[发明专利]食品保持装置及其动作方法

说明书

本发明的食品保持装置是能够对具有流动性的食材进行保持或者释放的食品保持装置。食品保持装置具备：基座；机械臂，与上述基座连结；末端执行器，设置于上述机械臂的前端；以及控制装置，控制上述机械臂及上述末端执行器的动作。上述末端执行器具备：基部；旋转关节，具有在机械臂的至少一个姿势中与水平方向平行的旋转轴；转动部，通过上述旋转关节连结为能够相对于上述基部转动；以及前端部，被安装于上述转动部并具有凹部。上述控制装置通过使处于规定的基准状态的上述前端部的上述旋转关节正旋转动作来将收纳于规定的容器的上述食材的一部分保持于上述凹部的内部，通过使上述前端部的上述旋转关节逆旋转动作来释放被保持于上述凹部的内部的上述食材。

技术领域

本发明涉及食品保持装置及其动作方法。

背景技术

以往，在飞机餐、便当等食品的制造现场，由作业人员进行食品的盛放作业。作业人员用一只手拾起由输送机输送来的食品容器，一边维持为规定的姿势一边利用另一只手将沙司撒向食品，在作业之后，将食品放至输送机的规定的位置。

近年来，在各种领域中，从生产率提高的观点考虑，提出了机器人与作业人员在相同的作业空间内共同进行作业这一方案。当在上述那样的食品制造现场引入人型的作业机器人来进行上述食品的盛放作业的情况下，需要为了将沙司均匀地供给至食品的表面的对策。专利文献1公开了一种制造披萨的食品制造装置。番茄沙司的分配装置具备蠕动泵，排出番茄沙司的排出管分支为多个支管。具有出口喷嘴的支管被配置于平坦的点心的上方，番茄沙司在均匀地分配于平坦的点心的表面的几个位置分别被分配特定的量。

专利文献1：日本特开平9-38882号公报

然而，在上述现有的食品制造装置中，由于排出番茄沙司的排出管被固定，所以为了将番茄沙司均匀地分配至平坦的点心的表面而需要具备多个支管。其结果是，装置变大并且其构造变复杂。这是将具有流动性的食材分配至食品的表面的装置全部共通的课题。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，能够以简单的结构将沙司等具有流动性的食材均匀地分配至飞机餐、便当等食品的表面。

为了实现上述目的，本发明的一个方式所涉及的食品保持装置能够对具有流动性的食材进行保持或者释放，该食品保持装置具备：基座；机械臂，与上述基座连结；末端执行器，设置于上述机械臂的前端；以及控制装置，控制上述机械臂及上述末端执行器的动作，上述末端执行器具备：基部；旋转关节，具有在机械臂的至少一个姿势中与水平方向平行的旋转轴；转动部，通过上述旋转关节连结为能够相对于上述基部转动；以及前端部，被安装于上述转动部并具有凹部，上述控制装置通过使处于规定的基准状态的上述前端部的上述旋转关节正旋转动作，来将收纳于规定的容器的上述食材的一部保持于上述凹部的内部，通过使上述前端部的上述旋转关节逆旋转动作，来释放被保持于上述凹部的内部的上述食材。

根据上述结构，通过使旋转关节正旋转动作来将例如沙司等具有流动性的食材保持于凹部的内部，通过使旋转关节逆旋转动作来释放被保持于凹部的内部的食材。通过使食材从凹部落下，能够将食材均匀地供给至其他食品(例如飞机餐)的表面整个区域。此外，上述前端部可以具有匙形状。

另外，本发明的其他方式所涉及的食品保持装置的动作方法是一种调味料供给装置的动作方法，该调味料供给装置具备：基座；机械臂，与上述基座连结；末端执行器，设置于上述机械臂的前端；以及控制装置，控制上述机械臂及上述末端执行器的动作，其中，上述末端执行器具备：基部；旋转关节，具有在机械臂的至少一个姿势中与水平方向平行的旋转轴；转动部，通过上述旋转关节连结为能够相对于上述基部转动；以及前端部，被安装于上述转动部并具有凹部，该食品保持装置的动作方法包括：通过上述控制装置使处于规定的基准状态的上述前端部的上述旋转关节正旋转动作，来将收纳于规定的容器的食材的一部分保持于上述凹部的内部；和通过上述控制装置使上述前端部的上述旋转关节逆旋转动作，来释放被保持于上述凹部的内部的上述食材。