[发明专利]食品保持装置及其动作方法在审
| 申请号： | 201880023702.8 | 申请日： | 2018-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN110494262A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 坂东贤二;平田和范 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周宏志;张青<国际申请>=PCT/JP2 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 旋转关节 机械臂 食品保持装置 末端执行器 前端部 凹部 食材 转动 控制装置 基部 连结 收纳 基准状态 释放 逆旋转 旋转轴 正旋转 姿势 平行 | ||
1.一种食品保持装置，能够对具有流动性的食材进行保持或者释放，其特征在于，具备：
基座；
机械臂，与所述基座连结；
末端执行器，设置于所述机械臂的前端；以及
控制装置，控制所述机械臂及所述末端执行器的动作，
所述末端执行器具备：
基部；
旋转关节，具有在机械臂的至少一个姿势中与水平方向平行的旋转轴；
转动部，通过所述旋转关节连结为能够相对于所述基部转动；以及
前端部，被安装于所述转动部并具有凹部，
所述控制装置通过使处于规定的基准状态的所述前端部的所述旋转关节正旋转动作，来将收纳于规定的容器的所述食材的一部分保持于所述凹部的内部，
所述控制装置通过使所述前端部的所述旋转关节逆旋转动作，来释放被保持于所述凹部的内部的所述食材。
2.根据权利要求1所述的食品保持装置，其特征在于，
所述前端部具有匙形状。
3.一种食品保持装置的动作方法，该食品保持装置具备：基座；机械臂，与所述基座连结；末端执行器，设置于所述机械臂的前端；以及控制装置，控制所述机械臂及所述末端执行器的动作，所述食品保持装置的动作方法的特征在于，
所述末端执行器具备：
基部；
旋转关节，具有在机械臂的至少一个姿势中与水平方向平行的旋转轴；
转动部，通过所述旋转关节连结为能够相对于所述基部转动；以及
前端部，被安装于所述转动部并具有凹部，
该食品保持装置的动作方法包括：通过所述控制装置使处于规定的基准状态的所述前端部的所述旋转关节正旋转动作，来将收纳于规定的容器的食材的一部分保持于所述凹部的内部；和
通过所述控制装置使所述前端部的所述旋转关节逆旋转动作，来释放被保持于所述凹部的内部的所述食材。
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