[发明专利]用于向铆钉机供给铆钉元件的方法

权利要求书

1.用于在铆钉机（2）的运行期间向所述铆钉机（2）供给铆钉元件（3）的方法，

其中设置有至少一个铆钉元件提供组件（4），所述铆钉元件提供组件具有至少一个用于提供和分离铆钉元件（3）的铆钉元件提供单元（5），

其中所述铆钉机（2）具有铆钉元件容纳组件（6），所述铆钉元件容纳组件（6）则具有至少一个用于容纳铆钉元件（3）的铆钉元件容纳部（7），

其中，从所述铆钉元件提供单元（5）之一到所述铆钉元件容纳部（7）之一的运送过程的至少一部分基于机器人来进行，

其中，向铆钉机（2）供给铆钉元件（3）的过程由控制机构（11）来控制，所述控制机构（11）借助于对铆钉元件（3）进行检测的传感器组件（13）来控制，所述控制机构（11）借助于光学传感器（14）对所述铆钉元件（3）在所述铆钉元件提供单元（5）之一中的位置和/或定向进行检测，所述控制机构（11）在所述铆钉元件（3）的位置和/或定向的基础上操控所述机器人（8）以用于容纳铆钉元件（3），

其中，所述控制机构（11）借助于所述传感器组件来检测由所述铆钉元件提供单元（5）所提供的铆钉元件（3）的类型，所述控制机构（11）检查，所检测到的类型是否是有待输送给所述铆钉元件容纳部（7）之一的标称类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述铆钉元件（3）由具有至少两根轴或者至少三根轴的机器人（8）从所述铆钉元件提供单元（5）之一运送至所述铆钉元件容纳部（7）之一。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述铆钉机（2）具有调节单元（2a），所述调节单元具有一带有铆接工具的末端执行器（2b），并且所述铆接工具置定所述铆钉元件（3），所述末端执行器（2b）具有钻孔工具和铆接工具并且所述钻孔工具在结构构件（10）中钻孔，并且所述铆接工具将铆钉元件置定到所钻出的孔中。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述铆钉元件提供单元（5）具有螺旋输送器（5d），借助于所述螺旋输送器将所述铆钉元件（3）输送给抓取区域（5c），所述螺旋输送器（5d）具有螺旋部（5e）和纵轴线（L），所述螺旋部（5e）围绕着所述纵轴线（L）延伸，所述纵轴线（L）相对于重力方向（G）倾斜，设置有如下滑槽（51），所述铆钉元件（3）通过所述滑槽滑到所述抓取区域（5c），通过所述螺旋部（5e）的旋转将铆钉元件（3）从所述螺旋输送器（5d）通过抛下所述铆钉元件（3）并且使其在所述滑槽（51）滑动的方式输送给所述抓取区域（5c）。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述铆钉元件（3）在所述铆钉元件提供单元（5）中分离并且输送给抓取区域（5c），基于机器人地夹取处于所述抓取区域（5c）中的铆钉元件（3）。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在运送路径上将所述铆钉元件（3）由所述铆钉元件容纳组件（6）运送到所述末端执行器（2b），

其中所述运送路径至少部分为软管结构，从所述铆钉元件容纳组件（6）到所述调节单元（2a）的部分运送路径为软管结构，

至少在这条部分运送路径上借助于负压和/或过压来运送所述铆钉元件（3）。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制机构（11）借助于所述传感器组件来检测由所述铆钉元件提供单元（5）所提供的、处于所述抓取区域（5c）中的铆钉元件（3）的类型，所述控制机构（11）检查，所检测到的类型是否是有待输送给所述铆钉元件容纳部（7）之一的标称类型。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在输送给所述铆钉元件容纳组件（6）之前检测所述铆钉元件（3）的、预先确定的对钻孔过程和/或铆接过程来说相关的特性。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对钻孔过程和/或铆接过程来说相关的特性之一是铆钉长度（L_N）和/或杆直径（D_S）和/或杆长度（L_S）。