[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，具备：

车体；

N个车轮，包含在上述车辆的宽度方向上相互分离配置的一对车轮、和能够相对于上述车体向左右转动的转向操纵轮，其中，N是3以上的整数；

操作输入部，通过操作而被输入上述转向操纵轮的转向操纵方向；

倾斜机构，使上述车体向上述宽度方向倾斜；以及

倾斜控制部，控制上述倾斜机构，

上述倾斜控制部控制上述倾斜机构，以便上述车体根据对上述操作输入部的输入向上述转向操纵方向侧倾斜，

上述车辆具备检测部，该检测部检测使上述车体的倾斜角变化的力，

上述倾斜控制部使上述倾斜机构生成转矩，该转矩生成与由上述检测部检测到的力相反方向的力。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

在上述车辆以特定的第一范围内的速度，并以恒定的转弯半径转弯的情况下，上述倾斜控制部继续使上述倾斜机构生成比0大的转矩，该转矩生成上述相反方向的力。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中，

在上述车辆在上述车体的上述倾斜角恒定的状态下，以特定的第二范围内的速度转弯的情况下，上述倾斜控制部继续使上述倾斜机构生成比0大的转矩，该转矩生成上述相反方向的力。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆，其中，

上述倾斜控制部使上述倾斜机构生成转矩，以便由上述检测部检测到的上述力不超过预先决定的允许最大力。

5.根据权利要求4所述的车辆，其中，

上述允许最大力被预先决定为：在由上述检测部检测到的上述力与上述允许最大力相同的情况下，将上述车体的重心垂直向下投影至水平的地面上时在上述地面上的投影位置位于由上述N个车轮的N个接地区域构成的上述地面上的凸包区域内。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆，其中，

上述倾斜控制部使用包含上述车体的倾斜角和车速的多个参数，对由上述倾斜机构生成的转矩进行前馈控制，并且使用由上述检测部检测到的力，对由上述倾斜机构生成的转矩进行反馈控制。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆，其中，

具备支承部件，该支承部件包含沿着特定的轴亦即支承轴延伸的部分，并且支承上述N个车轮中的特定的车轮，

上述特定的车轮和上述支承部件构成为：上述支承轴与地面的交点位于比上述特定的车轮与上述地面的接触区域的中心位置靠前，

上述检测部检测作用于上述支承部件的上述延伸的部分的转矩作为使上述车体的上述倾斜角变化的上述力。