[发明专利]非正交云台的控制方法及其云台和存储装置

说明书

一种非正交云台的控制方法及其云台和存储装置。其中，所述方法包括：获取云台的实际姿态；根据云台的实际姿态和第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角确定云台的目标姿态；根据云台的实际姿态和云台的目标姿态确定姿态误差；根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际姿态向云台的目标姿态趋近。通过上述方式，能够实现对非正交云台进行准确控制。

【技术领域】

本申请涉及控制技术领域，特别是涉及非正交云台的控制方法及其云台和存储装置。

【背景技术】

云台是为有效负载增稳的系统。例如，用户使用云台固定相机，可以为相机增稳，使得即使在运动条件下也可以拍摄出稳定流程的画面。

在云台的控制过程中，需要通过控制云台的姿态以实现对有效负载的姿态控制。然而，目前云台的控制策略主要是针对常规的正交云台，不适用于非正交云台。因此，对非正交云台的控制策略是当前非常关键的研究课题。

【发明内容】

本申请主要解决的技术问题是提供非正交云台的控制方法及其云台和存储装置，能够实现对非正交云台进行准确控制。

为解决上述技术问题，本申请第一方面提供一种非正交云台的控制方法，其中，所述云台包括基座、通过第一驱动电机与基座转动连接的第一轴臂、通过第二驱动电机与第一轴臂转动连接的第二轴臂、通过第三驱动电机与第二轴臂转动连接且用于承载有效负载的第三轴臂，其中，所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线非正交，包括：获取云台的实际姿态；根据所述云台的实际姿态和所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角确定云台的目标姿态；根据云台的实际姿态和云台的目标姿态确定姿态误差；根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际姿态向云台的目标姿态趋近。

为了解决上述技术问题，本申请第二方面提供一种非正交云台的控制方法，其中，所述云台包括基座、通过第一驱动电机与基座转动连接的第一轴臂、通过第二驱动电机与第一轴臂转动连接的第二轴臂、通过第三驱动电机与第二轴臂转动连接且用于承载有效负载的第三轴臂，其中，所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线非正交，包括：获取云台的实际姿态；确定云台的目标姿态；根据所述实际姿态和目标姿态确定姿态误差；根据所述姿态误差、所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角控制所述驱动电机使得云台从实际姿态向目标姿态趋近。

为了解决上述技术问题，本申请第三方面提供一种非正交云台，包括基座、通过第一驱动电机与基座转动连接的第一轴臂、通过第二驱动电机与第一轴臂转动连接的第二轴臂、通过第三驱动电机与第二轴臂转动连接且用于承载有效负载的第三轴臂、存储器以及处理器；其中，所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线非正交；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述程序指令以用于：获取云台的实际姿态；根据所述云台的实际姿态和所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角确定云台的目标姿态；根据云台的实际姿态和云台的目标姿态确定姿态误差；根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际姿态向云台的目标姿态趋近。

为了解决上述技术问题，本申请第四方面提供一种非正交云台，包括基座、通过第一驱动电机与基座转动连接的第一轴臂、通过第二驱动电机与第一轴臂转动连接的第二轴臂、通过第三驱动电机与第二轴臂转动连接且用于承载有效负载的第三轴臂、存储器以及处理器；其中，所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线非正交；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述程序指令以用于：获取云台的实际姿态；确定云台的目标姿态；根据所述实际姿态和目标姿态确定姿态误差；根据所述姿态误差、所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角控制所述驱动电机使得云台从实际姿态向目标姿态趋近。

为了解决上述技术问题，本申请第五方面提供一种存储装置，存储有程序指令，当所述程序指令在处理器上运行时，执行上述第一方面所述的方法。