[发明专利]非正交云台的控制方法及其云台和存储装置

权利要求书

1.一种非正交云台的控制方法，其中，所述云台包括基座、通过第一驱动电机与基座转动连接的第一轴臂、通过第二驱动电机与第一轴臂转动连接的第二轴臂、通过第三驱动电机与第二轴臂转动连接且用于承载有效负载的第三轴臂，其中，所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线非正交，其特征在于，包括：

获取云台的实际姿态；

根据所述云台的实际姿态和所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角确定云台的目标姿态；

根据云台的实际姿态和云台的目标姿态确定姿态误差；

根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际姿态向云台的目标姿态趋近。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标姿态包括目标俯仰姿态；

所述根据所述云台的实际姿态和所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角确定云台的目标姿态包括：

根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、所述夹角确定目标俯仰姿态；

所述根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际姿态向云台的目标姿态趋近包括：

根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际俯仰姿态向云台的目标俯仰姿态趋近。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、所述夹角确定目标俯仰姿态包括：

根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角确定第二轴臂的实际姿态；

根据所述第二轴臂的实际姿态、所述夹角确定云台的目标俯仰姿态。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标姿态包括目标横滚姿态；

所述根据所述云台的实际姿态和所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角确定云台的目标姿态包括：

根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、第二驱动电机的关节角、所述夹角确定目标横滚姿态；

所述根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际姿态向云台的目标姿态趋近包括：

根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际横滚姿态向云台的目标横滚姿态趋近。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、第二驱动电机的关节角、所述夹角确定目标横滚姿态包括：

根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、第二驱动电机的关节角、所述夹角确定第一轴臂中与第一驱动电机连接的部分轴臂的实际姿态，其中，所述目标横滚姿态为所述部分轴臂的实际姿态中的横滚姿态。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述目标姿态包括目标偏航姿态；

所述根据所述云台的实际姿态和所述第一驱动电机的转动轴线与第二驱动电机的转动轴线之间的夹角确定云台的目标姿态包括：

根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、第二驱动电机的关节角、第一驱动电机的关节角、所述夹角确定云台的目标偏航姿态；

所述根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际姿态向云台的目标姿态趋近包括：

根据所述姿态误差控制所述驱动电机使得云台从云台的实际偏航姿态向云台的目标偏航姿态趋近。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、第二驱动电机的关节角、第一驱动电机的关节角、所述夹角确定云台的目标偏航姿态包括：

根据所述云台的实际姿态、所述第三驱动电机的关节角、第二驱动电机的关节角、第一驱动电机的关节角、所述夹角确定云台的基座的实际姿态，其中，所述目标偏航姿态为所述基座的实际姿态中的实际偏航姿态。