[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明的课题在于即便在手动驾驶时与自动驾驶时车辆周边的状况不一样时也在考虑车辆周边状况的情况下进行遵循驾驶员的驾驶特性的自动驾驶。本发明为一种车辆控制装置(120)，其能够切换通过驾驶员的操作使车辆行驶的手动驾驶与根据行驶计划使车辆自动行驶的自动驾驶，该车辆控制装置(120)具备：车辆控制计划部(123)，其计划行驶计划；以及验证部(124)，其验证基于行驶计划的车辆的行驶状态，该车辆控制装置根据与手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性相关的学习和与验证部(124)的验证结果相关的学习的结果来计划行驶计划。

技术领域

本发明涉及通过自动操舵和自动速度控制来自动地控制车辆直至目的地为止的车辆控制装置。

背景技术

近年来，为了减轻驾驶员的负担，正在研究自动进行车辆的操舵和速度控制的自动驾驶技术。

此处，在上述自动驾驶中，通常是以即使在各种道路环境或天气下驾驶也会获得一定程度的满足的方式来设定驾驶特性。因此存在如下问题：在驾驶员自己进行驾驶时的驾驶特性(加速的方式、行驶速度、车辆间隔等)与自动驾驶的驾驶特性不一样的情况下，会有不谐调感。

针对上述问题，专利文献1揭示了如下方法：在手动驾驶时学习驾驶员的驾驶特性，在自动驾驶时参考先前学习到的驾驶特性来执行自动驾驶控制，由此抑制不谐调感。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2015/159341号公报

发明内容

发明要解决的问题

此处，虽然专利文献1展示了使用手动驾驶时的驾驶特性来修正自动驾驶模式时的驾驶特性的方法，但存在如下问题：在手动驾驶时与自动驾驶时在自身车辆前后行驶的车辆的有无等车辆周边的状况不一样的情况下，在手动驾驶时学习到的驾驶特性下未必能进行安全且顺畅的行驶。

鉴于上述问题，本发明的目的在于获得一种可以在考虑自动驾驶中的车辆周边状况的情况下进行遵循驾驶员的驾驶特性的自动驾驶的车辆控制装置。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，作为一例，本发明的车辆控制装置可以切换通过驾驶员的操作使车辆行驶的手动驾驶与根据行驶计划使车辆自动行驶的自动驾驶，该车辆控制装置具备：车辆控制计划部，其计划所述行驶计划；验证部，其验证基于所述行驶计划的车辆的行驶状态，根据与所述手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性相关的学习和与所述验证部的验证结果相关的学习的结果来计划所述行驶计划。

发明的效果

本发明的车辆控制装置能够获得一种可以在考虑自动驾驶中的车辆周边状况的情况下进行遵循驾驶员的驾驶特性的自动驾驶的车辆控制装置。

附图说明

图1为表示第一实施例中的自动驾驶系统的构成例的框图。

图2为表示自动驾驶/手动驾驶切换部的处理次序例的流程图。

图3为表示学习部的处理次序例的流程图。

图4为表示车辆控制计划部的处理次序例的流程图。

图5为表示手动驾驶模式下的车道合流的动作例的图。

图6为表示手动驾驶下的车道合流时获取的驾驶特性的例子的图。

图7为表示自动驾驶模式下的车道合流的动作例的图。

图8为表示通过验证部检测的警报项目的例子的图。

图9为表示产生警报时的驾驶特性的变更例的图。

图10为表示驾驶特性变更后的自动驾驶模式下的车道合流的动作例的图。