[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其能够切换通过驾驶员的操作使车辆行驶的手动驾驶与根据行驶计划使车辆自动行驶的自动驾驶，该车辆控制装置的特征在于，具备：

车辆控制计划部，其计划所述行驶计划；

验证部，其针对所述车辆计划部计划出的所述行驶计划来验证有无在自身车辆安全且顺畅地行驶上成为障碍的现象；以及

学习部，其进行与所述验证部的验证结果相关的学习、和对应于多个驾驶特性项目的驾驶特性的学习，所述多个驾驶特性项目包括所述驾驶员手动驾驶时的所述车辆的加速度、最大操舵角以及到合流终点的距离，

在驾驶特性适用对象场景的情况下，所述学习部进行与所述验证结果相关的学习和所述驾驶特性的学习，所述驾驶特性适用对象场景包括所述车辆进行车道变更的情况、停止的情况、从停止的状态起步的情况、左右转的情况以及规避障碍物而行驶的情况，

在所述车辆对应于所述驾驶特性适用对象场景的情况下，所述车辆控制计划部根据所述学习部的学习结果来计划所述行驶计划。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述验证部具有预先设定的多个警报项目，在验证基于所述行驶计划的车辆的行驶状态而结果检测到危险现象的情况下，根据危险现象从所述警报项目中选择相应的所述警报项目，

根据与所选择的所述警报项目相对应的学习和所述学习的结果来计划所述行驶计划。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述报警项目包括前方车辆间隔不足、后方车辆间隔不足、超速、超加速度、以及距合流终点的距离不足。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

与所述手动驾驶时的驾驶员的驾驶特性相关的学习是学习对应于所述多个驾驶特性项目的驾驶特性和优先度，

与所述验证部的验证结果相关的学习是优先进行所述优先度较低的驾驶特性项目的学习。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述验证部在验证基于所述行驶计划的车辆的行驶状态而结果检测到危险现象的情况下选择预先保持的基于规则的行驶计划，

与所述验证部的验证结果相关的学习是按照基于规则的行驶计划中的驾驶特性来进行学习。