[发明专利]用于自动驾驶的自反向车道的相互避开算法

说明书

根据各种实施方式，提供了由ADV使用以避开自反向车道中的进入对象的系统和方法。在实施方式中，ADV在进入自反向车道之前确定自反向车道具有预定宽度。在进入自反向车道后，ADV可以跟随位于自反向车道的中心处的第一参考线。响应于检测到进入对象，ADV通过临时修改高分辨率地图在自反向车道中创建替代车道。随后，ADV跟随替代车道中的第二参考线以避开进入对象。响应于检测到进入对象已经通过且自反向车道通畅，ADV可以驶回自反向车道的中心，以继续跟随自反向车道中的第一参考线。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及在自动驾驶期间避开（nudging）自反向车道中的驶入车辆的方法。

背景技术

以自动驾驶模式运行（例如，无人驾驶）的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器和高分辨率的地图导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

自动驾驶车辆（ADV）依赖于各种模块和高分辨率地图中的车道标记来规划轨迹。在高分辨率的地图中的一些特殊道路段中，单车道中的车道车辆可以在两个方向上行进。一个这样的示例是自反向车道，其不具有用于使ADV循路的车道标记，并且ADV可能在单车道中随时遇到进入对象。由于这些特殊道路段在高分辨率地图中通常不常见，因此修改ADV中的经过良好测试的模块以导航通过这些特殊道路段将不具有成本效益。

发明内容

在本公开的方面中，本公开的实施方式提供了一种由自动驾驶车辆（ADV）避开进入对象的计算机实施的方法，该方法包括：由ADV检测自反向车道中的进入对象，其中ADV正跟随自反向车道中的第一参考线；创建临时车道，该临时车道具有位于临时车道的中心的第二参考线；跟随第二参考线以避开进入对象；确定进入对象已经通过且自反向车道通畅；以及响应于确定第一车道畅通，驶回自反向车道的中心以继续跟随第一参考线。

在本公开的另一方面中，本公开的实施方式提供了一种存储有用于由自动驾驶车辆（ADV）避开进入对象的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使处理器执行操作，所述操作包括：由ADV确定自反向车道中的进入对象，其中ADV正跟随自反向车道中的第一参考线；创建临时车道和临时车道中的第二参考线；跟随第二参考线以避开进入对象；确定进入对象已经通过且自反向车道通畅；以及响应于确定自反向车道畅通，继续跟随第一参考线。

在本公开的另一方面中，本公开的实施方式提供了一种数据处理系统，该系统包括处理器；以及存储器，联接到处理器以存储指令，所述指令在由处理器执行时使处理器执行由自动驾驶车辆（ADV）避开进入对象的操作，所述操作包括：由ADV确定自反向车道中的进入对象，其中ADV正跟随自反向车道中的第一参考线；创建临时车道，该临时车道具有位于临时车道的中心的第二参考线；跟随第二参考线以避开进入对象；确定进入对象已经通过且自反向车道通畅；以及响应于确定自反向车道畅通，继续跟随第一参考线。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同的附图标记指代相似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4示出了根据实施方式的用于避开自反向车道中的驶入车辆的系统。

图5A至图5B示出了根据实施方式的避开自反向车道中的驶入车辆的示例过程。

图6是示出根据实施方式的避开自反向车道中的驶入车辆的示例性过程的流程图。

图7是示出可以与一个实施方式一起使用的数据处理系统的示例的框图。