[发明专利]用于自动驾驶的自反向车道的相互避开算法

权利要求书

1.一种由自动驾驶车辆避开进入对象的计算机实施方法，所述方法包括：

由所述自动驾驶车辆检测自反向车道中的进入对象，其中，所述自动驾驶车辆正跟随所述自反向车道中的第一参考线；

通过修改所述自动驾驶车辆用于生成轨迹的高分辨率地图，以相对于所述自反向车道的车道边界的预定角度生成临时车道边界来创建临时车道，所述临时车道具有位于所述临时车道的中心的第二参考线；

跟随所述第二参考线以避开所述进入对象；

确定所述进入对象已经经过且所述自反向车道通畅；以及

响应于确定所述自反向车道畅通，驶回所述自反向车道的中心以继续跟随所述第一参考线。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括在创建所述临时车道以避开所述进入对象之前，确定所述自反向车道的宽度宽于所述自动驾驶车辆的宽度、所述进入对象的宽度和预定缓冲区的宽度的总和。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述自动驾驶车辆确定所述自反向车道通畅之后，所述自动驾驶车辆跟随第三参考线驶回所述自反向车道的中心。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一参考线位于所述自反向车道的中心，以及所述第二参考线位于所述临时车道的中心。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆在进入所述自反向车道之前确定所述自反向车道具有预定宽度。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述进入对象是车辆、自行车、摩托车或行人中的一种。

7.一种存储有用于由自动驾驶车辆避开进入对象的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作包括：

由所述自动驾驶车辆确定自反向车道中的进入对象，其中，所述自动驾驶车辆正跟随所述自反向车道中的第一参考线；

通过修改所述自动驾驶车辆用于生成轨迹的高分辨率地图，以相对于所述自反向车道的车道边界的预定角度生成临时车道边界来创建临时车道和所述临时车道的中的第二参考线；

跟随所述第二参考线以避开所述进入对象；

确定所述进入对象已经经过且所述自反向车道通畅；以及

响应于确定所述自反向车道畅通，继续跟随所述第一参考线。

8.根据权利要求7所述的机器可读介质，还包括在创建所述临时车道以避开所述进入对象之前，确定所述自反向车道的宽度宽于所述自动驾驶车辆的宽度、所述进入对象的宽度和预定缓冲区的宽度的总和。

9.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，在所述自动驾驶车辆确定所述自反向车道通畅之后，所述自动驾驶车辆跟随第三参考线驶回所述自反向车道的中心。

10.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述第一参考线位于所述自反向车道的中心，以及所述第二参考线位于所述临时车道的中心。

11.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述自动驾驶车辆在进入所述自反向车道之前确定所述自反向车道具有预定宽度。

12.根据权利要求7所述的机器可读介质，其中，所述进入对象是车辆、自行车、摩托车或行人中的一种。