[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统具备：检测部，其检测车辆前方的障碍；危险度判定部，其判定车辆相对于由所述检测部检测出的障碍的危险度；以及行动计划生成部，其在由所述危险度判定部判定出的危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本申请基于2017年3月31日提出申请的日本国特愿2017-072421号而主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

近年来，对自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方来使车辆沿着直至目的地为止的路径行驶的技术(以下称为“自动驾驶”)的研究不断进展。提出了一种驾驶支援系统，其在接收到紧急地震速报的情况下，使车辆在道路的侧部停车(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-123835号公报

发明的概要

发明要解决的课题

期待车辆的安全性的进一步提高。

发明内容

本发明的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够实现安全性的进一步提高的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：检测部，其检测车辆前方的障碍；危险度判定部，其判定车辆相对于由所述检测部检测出的障碍的危险度；以及行动计划生成部，其在由所述危险度判定部判定出的危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部探索多个退避目的地候补，判定多个所述退避目的地候补的各自的安全度，并基于多个所述退避目的地候补的各自的安全度的判定结果来生成所述退避行动计划。

(3)在上述(2)的方案的基础上，也可以是，多个所述退避目的地候补包括第一退避目的地候补和从所述车辆观察时比所述第一退避目的地候补远的第二退避目的地候补，在所述第二退避目的地候补的安全度比所述第一退避目的地候补的安全度高的情况下，所述行动计划生成部生成使所述车辆向所述第二退避目的地候补退避的退避行动计划。

(4)在上述(1)至(3)中任一方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部至少基于乘客从所述退避目的地候补避难的容易度来判定所述退避目的地候补的安全度。

(5)在上述(4)的方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部作为乘客从所述退避目的地候补避难的容易度而至少基于所述退避目的地候补相对于周围的开放度来判定所述退避目的地候补的安全度。

(6)在上述(4)或(5)的方案的基础上，也可以是，所述行动计划生成部作为乘客从所述退避目的地候补避难的容易度而至少基于乘客向避难路移动的移动容易性来判定所述退避目的地候补的安全度。

(7)在上述(1)至(6)中任一方案的基础上，也可以是，在按照所述退避行动计划使所述车辆停车的情况下，所述行动计划生成部将比在自动驾驶中所述车辆停止时设定于所述车辆的前方的空间更宽的空间设定为所述车辆的前方空间，所述自动驾驶通过执行所述车辆的速度控制或转向控制中的至少一方的自动驾驶控制部实现。