[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

检测部，其检测车辆前方的障碍；

危险度判定部，其判定车辆相对于由所述检测部检测出的障碍的危险度；以及

行动计划生成部，其在由所述危险度判定部判定出的危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，至少基于乘客从所述退避目的地候补避难的容易度来判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部探索多个退避目的地候补，判定多个所述退避目的地候补的各自的安全度，并基于多个所述退避目的地候补的各自的安全度的判定结果来生成所述退避行动计划。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，

多个所述退避目的地候补包括第一退避目的地候补和从所述车辆观察时比所述第一退避目的地候补远的第二退避目的地候补，

在所述第二退避目的地候补的安全度比所述第一退避目的地候补的安全度高的情况下，所述行动计划生成部生成使所述车辆向所述第二退避目的地候补退避的退避行动计划。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部作为乘客从所述退避目的地候补避难的容易度而至少基于所述退避目的地候补相对于周围的开放度来判定所述退避目的地候补的安全度。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述行动计划生成部作为乘客从所述退避目的地候补避难的容易度而至少基于乘客向避难路移动的移动容易性来判定所述退避目的地候补的安全度。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

在按照所述退避行动计划使所述车辆停车的情况下，所述行动计划生成部将比在自动驾驶中所述车辆停止时设定于所述车辆的前方的空间更宽的空间设定为所述车辆的前方空间，所述自动驾驶通过执行所述车辆的速度控制或转向控制中的至少一方的自动驾驶控制部实现。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备：

自动驾驶模式控制部，其将所述车辆的驾驶模式切换为限制对所述车辆的操作或所述车辆的移动范围中的至少一方的附带限制的自动驾驶模式；以及

接受部，其在所述附带限制的自动驾驶模式中接受来自外部的引导指示，

所述行动计划生成部基于由所述接受部接受到的引导指示，生成所述附带限制的自动驾驶模式中的所述车辆的行动计划。

8.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

检测车辆前方的障碍；

判定车辆相对于所述障碍的危险度；以及

在所述危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，至少基于乘客从所述退避目的地候补避难的容易度来判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。

9.一种存储介质，其存储有车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

检测车辆前方的障碍；

判定车辆相对于所述障碍的危险度；以及

在所述危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，至少基于乘客从所述退避目的地候补避难的容易度来判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。