[发明专利]自动驾驶控制装置

说明书

本发明的目的在于提高自动驾驶系统的可靠性。本发明的自动驾驶控制装置具备：上位控制装置(1)，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及下位控制装置(2)，其根据来自上位控制装置(1)的指令来控制车辆的执行器组，该自动驾驶控制装置构成为，将从上位控制装置(1)给出的车辆的跨及一定期间的控制目标值保持在下位控制装置(2)中，在上位控制装置(1)满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的控制目标值来控制下位控制装置(2)，通过判别车辆的实际动作值与所述控制目标值的差并加以修正，从而以跟随所述行动计划的方式进行控制。

技术领域

本发明涉及自动驾驶控制装置。

背景技术

为了实现高度的自动驾驶系统，控制自动驾驶的上位控制装置(电子控制装置)例如要求即便在控制自动驾驶的装置自身发生了故障这样的情况下也要在将操作交还给驾驶员之前的一定期间内继续动作。

要实现该一定期间的动作继续，考虑系统的使用多重化和动作监视的冗余化。

另一方面，上位控制装置的运算负荷通常较高。

针对这种问题，专利文献1提出了如下方式：在上位控制装置(电子控制装置)中预先存储控制指令值，由此，在一定期间内继续对于多重化的多个执行器的驱动装置(下位控制装置组)的控制而不进行电子控制装置的冗余化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016-38689号公报

发明内容

发明要解决的问题

另一方面，在上位控制装置实现不了其功能状况下，难以实现下位控制装置组的协调动作。

下位控制装置组存在如下问题：由于继续基于独立地保持在自身当中的控制指令值的控制，因此，各自的控制系统中的控制误差会累积下去，从而有可能变为背离了事先由上位控制装置定下的行驶形态的动作。

本发明是鉴于上述问题而成，其目的在于提高自动驾驶系统的可靠性。

解决问题的技术手段

为了解决上述问题，作为一例，本发明为一种自动驾驶控制装置，其具备：上位控制装置，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及下位控制装置，其根据来自所述上位控制装置的指令来控制所述车辆的执行器组，所述自动驾驶控制装置构成为，将从所述上位控制装置给出的所述车辆的跨及一定期间的控制目标值保持在所述下位控制装置中，在所述上位控制装置满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的控制目标值来控制所述下位控制装置，通过判别所述车辆的实际动作值与所述控制目标值的差并加以修正，从而以跟随所述行动计划的方式来进行控制。

发明的效果

根据本发明，能够提高自动驾驶系统的可靠性。

附图说明

图1为表示本发明的实施例中的自动驾驶系统构成的框图。

图2为本发明的实施例中的轨道计划装置的输出数据的例子。

图3为表示本发明的实施例中的自身车辆设想轨道的图。

图4为表示本发明的实施例中的与自身车辆设想轨道相对应的舵角值、速度值的图。

图5为表示本发明的实施例中的自身车辆设想轨道与实际行驶轨道的背离的图。

图6为表示本发明的实施例中的与实际行驶轨道相对应的舵角值、速度值的图。

图7为表示本发明的实施例中的修正轨道的图。

图8为表示本发明的实施例中的与修正轨道相对应的舵角值、速度值的图。