[发明专利]自动驾驶控制装置

权利要求书

1.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，具备：

上位控制装置，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及

下位控制装置，其根据来自所述上位控制装置的指令来控制所述车辆的执行器组，

所述自动驾驶控制装置构成为，将从所述上位控制装置给出的所述车辆的跨及一定期间的所述控制目标值保持在所述下位控制装置中，

在所述上位控制装置满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的所述控制目标值来控制所述下位控制装置，

所述下位控制装置通过判别所述车辆的实际动作值与所述控制目标值的差并对所述控制目标值加以修正，从而以跟随所述行动计划的方式进行控制，

所述下位控制装置有多个，一个所述下位控制装置监视另一个所述下位控制装置，在检测到与所述车辆的所述行动计划偏离的情况下，一个所述下位控制装置对另一个所述下位控制装置的所述控制目标值进行修正。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其特征在于，

作为所述下位控制装置中的一方的制动控制器监视作为所述下位控制装置中的另一方的转向控制器的行为，在检测到与所述车辆的所述行动计划偏离的情况下，所述制动控制器通过左右的速度的控制对所述转向控制器的所述控制目标值进行修正。