[发明专利]具有机械止动装置的机器人臂

说明书

本发明涉及一种机器人臂(2)，其具有机械止动装置(13)，该机械止动装置具有至少一个配对止动体(16.1，16.2)，该配对止动体具有如下的构型：该构型被设计为与收纳部(18)的相应的构型协同作用，当配对止动体插入到多个收纳部(18)中的其中一个上时，配对止动体(16.1，16.2)不仅沿着关于转动关节的转动轴线(D)的周向方向，而且还沿着其径向方向被形状配合地固定在其所插入的收纳部(18)上。

技术领域

本发明涉及一种机器人臂，其具有多个节肢和多个关节，这些关节使节肢相对于彼此可调整地连接，其中至少一个关节被构造为转动关节，该转动关节将节肢中的对应于该转动关节的且直接位于该转动关节之前的节肢与节肢中的对应于该转动关节的且直接位于该转动关节之后的第二节肢相对于彼此可枢转地连接，其中，该转动关节可以通过机器人臂的马达自动调整，并通过机器人臂的机械止动装置来限制该转动关节的最大枢转角度。

背景技术

专利文献EP 2479009B1描述了一种枢转装置，其包括套筒、被设计为相对于套筒转动的转动元件和被设计用于限制转动元件相对于套筒的枢转范围的止动件，其中，在套筒上形成多个沿着转动元件的轴向方向延伸的凹槽，所述多个凹槽沿着圆弧形成，该圆弧具有与转动元件的轴线同轴的中心点，并且其中，止动件的一部分插入到所述凹槽中的一个中，在此，在限定了两个相邻的凹槽的每个突起上均构造有第一螺栓孔，用于紧固套筒的螺栓穿过该第一螺栓孔，并且止动件通过该螺栓被紧固。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有止动装置的机器人臂，其中，该止动装置的配对止动体能够以简单的方式移位，从而能够安全、快速地改变机器人臂的转动关节的最大枢转角度。

本发明的目的通过一种机器人臂来实现，该机器人臂具有多个节肢和多个关节，这些关节使节肢相对于彼此可调整地连接，其中至少一个关节被构造为转动关节，该转动关节将节肢中的对应于该转动关节且直接位于该转动关节之前的节肢与节肢中的对应于该转动关节且直接位于该转动关节之后的第二节肢相对于彼此可枢转地连接，其中，转动关节可以通过机器人臂的马达自动调整，并通过机器人臂的机械止动装置来限制该转动关节的最大枢转角度；该机械止动装置具有至少一个与对应于转动关节的两个节肢中的其中一个相连接的止动突起，和至少一个在止动位置停靠在止动突起上的配对止动体，该配对止动体沿着关于转动关节的转动轴线的周向方向与对应于转动关节的两个节肢中的另一节肢形状配合地连接，其中，配对止动体停靠在该另一节肢的沿着周向弧分布设置的多个收纳部中的其中一个上，在此，配对止动体具有如下的构型：该构型被设计为与收纳部的各个相应的构型协同作用，使得当配对止动体插入到多个收纳部中的其中一个时，配对止动体沿着关于转动关节的转动轴线的周向方向和径向方向均形状配合地固定在其所插入的收纳部上。

机器人、特别是工业机器人是执行机器，其能够装备有工具，并且可以借助其关节对多个运动轴例如关于方向、位置和工作流程是可编程的，以自动地操控和/或处理对象。机器人通常具有机器人臂，机器人臂具有多个可通过特别是电驱动器自动调整或者可手动调整的关节(轴)和在运行期间控制或调节机器人的运动流程的可编程机器人控制器。

机器人可以是所谓的曲臂机器人，其机器人臂具有作为一节肢的基座，转盘作为下一个节肢围绕垂直的轴可转动地安装在该基座上，并通过第一驱动马达被转动驱动。摇臂作为另一节肢围绕第二水平轴可上下枢转地安装在转盘上，并通过第二驱动马达被转动驱动。摇臂承载有悬臂，该悬臂被围绕第三水平轴可上下枢转地安装并通过第三驱动马达被转动驱动。悬臂的基础臂构成另一节肢，在该悬臂上可以设置第四轴，该第四轴沿着悬臂的纵向延伸方向延伸，并且通过第四驱动马达转动驱动机器人手，该机器人手形成悬臂的前臂并代表另一节肢。从机器人手可以有第一侧边和第二侧边叉形地向前延伸。这两个侧边承载着用于机器人手的自由端部的支承件，该自由端部形成倒数第二个节肢。该支承件定义了机器人臂的第五轴，机器人手可以通过第五驱动马达围绕该第五轴可枢转地运动。附加地，机器人手可以具有第六轴，从而能够通过第六驱动马达可转动地驱动工具紧固法兰，该工具紧固法兰构成最后的节肢。