[发明专利]具有机械止动装置的机器人臂

权利要求书

1.一种机器人臂，具有多个节肢(12)和多个将所述节肢(12)相对于彼此可调整地连接的关节(11)，其中至少一个关节(11)被构造为转动关节，该转动关节将所述节肢(12)中的对应于该转动关节的且直接位于该转动关节之前的节肢与所述节肢(12)中的对应于该转动关节的且直接位于该转动关节之后的第二节肢相对于彼此可枢转地连接，其中，所述转动关节能够通过所述机器人臂(2)的马达(10)自动地调整，并通过所述机器人臂(2)的机械止动装置(13)来限制该转动关节的最大枢转角度，所述机械止动装置具有至少一个与对应于所述转动关节的两个节肢(12)中的一个节肢(4，12)相连接的止动突起(15)，以及至少一个在止动位置停靠在所述止动突起(15)上的配对止动体(16.1，16.2)，所述配对止动体沿着关于所述转动关节的转动轴线(D)的周向方向与对应于所述转动关节的两个节肢(12)中的另一节肢(3，12)形状配合地连接，其中，所述配对止动体(16.1，16.2)停靠在该另一节肢(3，12)的沿着周向弧分布设置的多个收纳部(18)中的其中一个上，其特征在于，所述配对止动体(16.1，16.2)具有如下的构型：该构型被设计为与所述收纳部(18)的各个相应的构型协同作用，使得当所述配对止动体插入到多个所述收纳部(18)中的其中一个上时，所述配对止动体(16.1，16.2)不仅沿着关于所述转动关节的转动轴线(D)的周向方向，而且还沿着关于所述转动关节的转动轴线的径向方向，被形状配合地固定在所述配对止动体所插入的收纳部(18)上，

其中，所述配对止动体(16.1，16.2)具有不仅沿着关于所述转动关节的转动轴线(D)的周向方向，而且沿着关于所述转动关节的转动轴线(D)的径向方向均形状配合地作用的形状配合连接轮廓，并且所述收纳部(18)分别具有与所述配对止动体(16.1，16.2)的形状配合连接轮廓相对应的形状配合连接配对轮廓，

其中，所述配对止动体(16.1，16.2)的形状配合连接轮廓和所述收纳部(18)的形状配合连接配对轮廓被设计为，沿着关于所述转动关节的转动轴线(D)的轴向方向(A)插接在一起，

其中，沿着周向弧分布设置的多个收纳部(18)或收纳槽(18a)被构造在与所述机器人臂(2)的另一节肢(3，12)分离的支承弧(17)上，并且所述支承弧(17)通过可松脱的紧固装置(22)被紧固在所述机器人臂(2)的另一节肢(3，12)上，

其中，所述配对止动体(16.1，16.2)的形状配合连接轮廓被镜像对称地构成为，使得所述配对止动体(16.1，16.2)在关于所述转动关节的转动轴线(D)的轴向方向(A)上不仅能够沿着第一安装方向插入到相应的收纳部(18)或收纳槽(18a)中，而且能够沿着相对于所述第一安装方向翻转的第二安装方向插入到相应的收纳部(18)或收纳槽中(18a)，

并且其中，所述配对止动体(16.1，16.2)具有第一止动壁(24.1)，该第一止动壁被构造为，沿着所述转动关节的第一转动方向在所述机械止动装置(13)的第一止动位置上停靠在所述止动突起(15)上，并且具有与所述第一止动壁(24.1)相对置的第二止动壁(24.2)，该第二止动壁被构造为，沿着所述转动关节的与所述第一转动方向相反的转动方向在所述机械止动装置(13)的第二止动位置上停靠在所述止动突起(15)上，其中，所述第一止动壁(24.1)相对于形状配合连接轮廓的镜像对称面以第一偏移角度(V1)沿着周向方向偏移地布置在所述配对止动体(16.1，16.2)上，并且所述第二止动壁(24.2)相对于形状配合连接轮廓的镜像对称面以第二偏移角度(V2)沿着周向方向偏移地布置在所述配对止动体(16.1，16.2)上，所述第二偏移角度的值不同于所述第一偏移角度(V1)的值。

2.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，各个收纳部(18)由内壁具有所述形状配合连接配对轮廓的收纳槽(18a)形成，并且所述配对止动体(16.1，16.2)包括外壁(19a)具有所述形状配合连接轮廓的突起(19)。

3.根据权利要求1所述的机器人臂，其特征在于，各个收纳部(18)由外壁具有所述形状配合连接配对轮廓的突起形成，并且所述配对止动体(16.1，16.2)包括内壁具有所述形状配合连接轮廓的收纳槽。