[发明专利]自动研磨系统

说明书

以有效地提高对于研磨对象面的研磨处理的处理效率及研磨处理的精加工品质为目的。设置有计测研磨对象面的三维形状的三维形状计测器（3），并且设置有基于由该三维形状计测器（3）得到的三维形状数据（D）对研磨自动机（2）进行控制或对研磨自动机（2）及其保持的研磨工具（4）进行控制的研磨控制器（6）；借助由该研磨控制器（6）进行的研磨自动机（2）的控制、或研磨自动机（2）及研磨工具（4）的控制，研磨工具（4）对于研磨对象面的各部分进行研磨作用。

技术领域

本发明涉及一种自动研磨系统。

详细地讲，在该自动研磨系统中，被研磨自动机（robot）保持的研磨工具借助研磨自动机的动作而向处理对象物的研磨对象面的各部分移动，随着该移动，研磨工具将前述研磨对象面研磨处理。

背景技术

在以往一般采用的自动机控制技术中，在使用保持研磨工具的研磨自动机将处理对象物的研磨对象面研磨处理的情况下，首先，作为对于研磨自动机的教学处理，预先向控制器教给了用于研磨工具相对于处理对象物的研磨对象面的各部分以所需的移动路径移动的自动机动作。

由此，通过控制自动机执行被教给的自动机动作，研磨工具沿着所需的移动路径向研磨对象面的各部分移动，随着该移动，研磨工具对研磨对象面的各部分进行研磨作用。

现有技术文献

专利文献

没有找到适当的现有技术文献。

发明内容

发明要解决的课题

但是，由于在对于研磨自动机的教学处理中需要人手和工作量，所以在上述的处理形态中，有即使使研磨自动化作业者负担也变大的问题。

此外，因教学处理需要时间而有包括教学处理的研磨处理整体的处理效率被限制得较低的问题。

进而，在对于研磨自动机的教学处理中，对于在研磨对象面存在的各凸状部分的位置、扩展形状、面积、高度等各种各样地不同，难以细致地对应。

因此，成为接近于只是研磨工具对于研磨对象面的各部分均匀地研磨作用的处理形态。

由此，也有研磨处理的精加工品质被限制得较低的问题。

鉴于该实际情况，本发明的主要的课题在于提供一种能够有效地消除这些问题的自动研磨系统。

用来解决课题的手段

本发明的第1特征结构涉及一种自动研磨系统，其特征在于，被研磨自动机保持的研磨工具借助前述研磨自动机的动作而向处理对象物的研磨对象面的各部分移动，随着该移动，前述研磨工具对前述研磨对象面进行研磨处理；设置有计测前述研磨对象面的三维形状的三维形状计测器；设置有基于前述研磨对象面的三维形状数据对前述研磨自动机进行控制或对前述研磨自动机及前述研磨工具进行控制的研磨控制器，前述研磨对象面的三维形状数据是通过由该三维形状计测器进行的形状计测得到的；借助由前述研磨控制器进行的前述研磨自动机的控制或前述研磨自动机及前述研磨工具的控制，前述研磨工具对于前述研磨对象面的各部分进行研磨作用。

根据该结构，基于通过由三维形状计测器进行的形状计测得到的研磨对象面的三维形状数据（换言之，表示研磨对象面的各部分的凹凸状态的数据），对研磨自动机或研磨自动机及研磨工具进行控制，借助该控制，研磨工具对研磨对象面的各部分进行研磨作用，所以不需要预先向控制器教给研磨自动机的自动机动作的教学处理。

因而，作业者负担大幅地减轻。

此外，相应于不需要对于研磨自动机的教学处理，研磨处理的处理效率提高。

此外，由于借助基于上述三维形状数据的控制，研磨工具对研磨对象面的各部分进行研磨作用，所以对于在研磨对象面存在的各凸状部分的位置、扩展形状、面积、高度等各种各样地不同，也能够细致地对应。