[发明专利]血管的检测

说明书

用于检测血管的系统包括：图像传感器，被耦合以生成包括血管的图像序列的视频数据；以及心率监测器，用于测量患者的心率和生成心率数据。控制器耦合到图像传感器以接收视频数据，并且耦合到心率监测器以接收心率数据。控制器包括当由控制器执行时使控制器执行包括使用心率数据隔离视频数据中的血管的局部运动的操作的逻辑。控制器还计算血管掩模(包括视频数据和血管的局部运动之间的差异)和组合视频数据(包括视频数据和血管掩模)。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年3月22日提交的美国临时申请号62/474,774的权益，其全部内容通过引用并入本文。本申请还涉及2018年3月16日提交的美国非临时申请号15/923,399，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开总地涉及外科手术系统，并且具体地但非排他地涉及计算机辅助外科手术。

背景技术

近年来，计算机辅助外科手术已经成为克服现有外科手术过程限制的流行方式，并且可能增强进行外科手术的医生的能力。例如，在没有计算机化设备的情况下，由于医生的手的大小和使用工具的灵活性有限，他们可能被限制在他们可以操作/检查的地方。这抑制了医生在小的或深的内部组织上操作的能力。

在开放外科手术中，由于计算机引导的仪器的更平滑的反馈辅助运动，该计算机引导的仪器可以取代传统的(手持式)工具来执行像是肋骨扩散等操作。已经示出了像这样的机器人系统可以减少或消除通常与侵入性外科手术相关的组织创伤。此外，这些仪器可能会阻止医生在操作时造成意外错误。

然而，并非所有外科手术的进步都必然是机械的；诊断方法可用于在外科医生工作时通知他们。例如，可以用荧光染料等标记特定组织类型。然而，这些染料通常是非特异性的(照射各种组织)并且可能对身体有一些毒性。因此，在计算机引导外科手术领域存在进步空间。

附图说明

参考以下附图描述本发明的非限制性和非穷举性实施例，其中除非另有说明，否则相同的附图标记在各个视图中指代相同的部分。附图不一定按比例绘制，而是将重点放在说明所描述的原理上。

图1A是根据本公开的实施例的用于检测血管的示例性外科手术系统。

图1B是根据本公开的实施例的用于检测血管的示例性外科外科手术系统。

图2是根据本公开的实施例的可以在图1B的外科手术系统中使用的示例性内窥镜。

图3是根据本公开的若干实施例的描述基于运动的血管检测方法的流程图。

具体实施方式

本文描述了用于检测血管的装置和方法的实施例。在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个具体细节的情况下或者利用其他方法、组件、材料等来实践本文描述的技术。在其他情况下，未详细示出或描述公知的结构、材料或操作以避免模糊某些方面。

贯穿本说明书对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书在各个地方出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指的是同一实施例。此外，特定特征、结构或特性可以在一个或多个实施例中以任何合适的方式组合。

即使在表面，血管(动脉、毛细血管和静脉)在外科手术过程中并不总是清晰可见。如果外科医生靠近血管进行操作，则存在意外出血的风险。这种损害可能会危及上述过程，后果可能会很严重。如果外科医生立即注意到损伤，他/她可以使用凝固(coagulation)或夹闭(clipping)，但这两种选择都是耗时的，并且凝固(例如，使用单极或双极设备)引起炭化。本公开旨在突出显示来自内窥镜、外科手术机器人或其他辅助外科手术设备的视频流(外科医生看到的)上的血管，从而降低意外损伤血管的风险。