[发明专利]血管的检测

权利要求书

1.一种用于检测血管的系统，包括：

图像传感器，被耦合以生成包括血管的图像序列的视频数据；

心率监测器，用于测量患者的心率和根据心率生成心率数据；以及

控制器，耦合到所述图像传感器以接收视频数据，并且耦合到所述心率监测器以接收所述心率数据，其中所述控制器包括当由所述控制器执行时使所述控制器执行操作的逻辑，所述操作包括：

使用心率数据隔离所述视频数据中的血管的局部运动；

计算包括所述视频数据和所述血管的局部运动之间的差异的血管掩模；

对所述血管掩模进行滤波以去除所述血管的局部运动中的异常，其中所述滤波由神经网络执行，并且其中所述神经网络已被训练以识别所述血管的树状结构特性；以及

计算包括所述视频数据和所述血管掩模的组合视频数据。

2.如权利要求1所述的系统，还包括：显示器，耦合到所述控制器以接收所述组合视频数据，并且响应于接收到所述组合视频数据来显示图像序列，其中所述血管掩模叠加在所述图像序列上。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述图像传感器被包括在用于机器人外科手术的系统或内窥镜系统中的至少一个中。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述控制器还包括当由所述控制器执行时使所述控制器执行操作的逻辑，所述操作包括：

从所述视频数据中去除整体运动。

5.如权利要求4所述的系统，其中从所述视频数据中去除整体运动包括以下中的至少一个：

比较所述图像序列中的连续图像，以及去除连续图像之间的具有大于阈值幅度的幅度的运动；或者

将所述视频数据转换成低分辨率视频数据，其中所述低分辨率视频数据不显示所述血管的局部运动，并且从所述视频数据中去除在所述低分辨率视频数据中显示的运动。

6.如权利要求1所述的系统，其中所述局部运动包括具有与所述患者的心率基本相同的时间周期的运动。

7.如权利要求6所述的系统，其中，所述控制器还包括当由所述控制器执行时使所述控制器执行操作的逻辑，所述操作包括：

在隔离所述血管的局部运动之前，利用拉格朗日运动检测或欧拉运动检测中的至少一个来放大所述局部运动。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述图像传感器吸收不可见光以收集包括血管的图像序列。

9.一种基于运动的检测血管的方法，包括：

利用摄像机捕获包括血管的图像序列，其中所述摄像机根据所述图像序列生成视频数据；

利用心率监测器记录患者的心率，其中所述心率监测器根据所述患者的心率生成心率数据；

利用处理器分别从所述摄像机接收所述视频数据和从所述心率监测器接收所述心率数据；

利用所述处理器使用所述患者的心率来隔离所述视频数据中的血管的局部运动；

利用所述处理器计算血管掩模，其中所述血管掩模包括所述视频数据和所述血管的局部运动之间的差异；

对所述血管掩模进行滤波以去除所述血管的局部运动中的异常，其中通过神经网络中来执行所述滤波，所述神经网络已被训练以识别所述血管的树状结构特性；以及

计算组合视频数据，其中所述组合视频数据包括所述视频数据和所述血管掩模。

10.如权利要求9所述的方法，还包括：将组合视频数据输出到显示器，其中，响应于所述显示器接收组合视频数据，所述显示器显示图像序列，其中所述血管掩模叠加在所述图像序列上。

11.如权利要求10所述的方法，还包括：响应于来自用户的输入，从显示器上显示的图像序列中去除血管掩模。

12.如权利要求9所述的方法，其中捕获图像序列包括使用设置在内窥镜或外科手术机器人中的至少一个中的图像传感器。