[发明专利]作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质

说明书

一种作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质。所述作业路径调整方法中，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成，该方法包括：基准边的确定，将预定的作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径。

技术领域

本公开涉及一种作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、记录介质。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，机器人、无人机、无人驾驶车辆等先端技术也正不断蓬勃发展，将自移动机器人、无人机、无人驾驶载具(如，无人驾驶车辆)等可移动设备应用于工业、农业、军工等各个行业的技术也得到快速发展。例如，将无人机、无人驾驶机械等应用于农业耕地的植保作业、农耕作业等电得到大量普及。

例如，在预先测绘好的预定范围(如，农田区块)内，规划出弓字形的作业路径来整体遍历所述预定范围，使例如无人机等可移动设备沿该作业路径进行移动来实现例如喷洒农药、播种、收割等农耕作业。

这样，如何使上述这些可移动设备的路径规划、调整变得更加快捷、便利，从而进一步提高用户用户体验，就成为当前有待解决的技术问题。

发明内容

本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。

本公开的一个方面提供了一种作业路径调整方法，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成，该方法包括：基准边的确定，将预定的作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径。

本公开的另一个方面提供了一种作业路径调整装置，所述作业路径调整装置包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行所述一个方面的任一项所述的作业路径调整方法。

本公开的另一方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使所述处理器执行所述一个方面的任一项所述的作业路径调整方法。

本公开的另一方面提供一种可移动设备作业路径调整方法，控制所述可移动设备沿所述作业路径在预定的作业范围内进行作业，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成的，该方法包括：基准边的确定，将所述作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

本公开的另一方面提供一种可移动设备作业路径调整设备，控制所述可移动设备沿所述作业路径在预定的作业范围内进行作业，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成的，该设备包括：通信单元，用于与所述可移动设备进行通信；显示单元，包括至少显示所述作业路径和所述所述作业范围的操控界面；处理器，用于经由所述通信单元来控制所述可移动设备沿所述作业路径进行作业，具体用于：基准边的确定，响应于对所述操控界面的操控而将所述作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

根据本公开的作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和计算机可读的记录介质，能够为用户提供快捷、便利的路径规划、调整方案，进一步提高用户体验。

附图说明

为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了本公开实施例的(可移动设备)作业路径调整方法的应用场景的结构简图。