[发明专利]作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质

权利要求书

1.一种作业路径调整方法，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成，该方法包括：

基准边的确定，将预定的作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；

作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径。

2.根据权利要求1所述的作业路径调整方法，其中，

所述作业路径的调整还包括：

作业路径起始点的确定，获取执行作业的可移动设备的当前位置，将所述作业路径的两个端点中距所述可移动设备的所述当前位置较近的端点确定为作业路径起始点。

3.根据权利要求2所述的作业路径调整方法，其中，

所述作业路径起始点与所述边界中距离该作业路径起始点最近的边界之间的距离大于或等于预设值。

4.根据权利要求3所述的作业路径调整方法，其中，

所述作业路径起始点与所述最近的边界之间的距离大于或等于所述可移动设备的作业覆盖半径。

5.根据权利要求3所述的作业路径调整方法，其中，

所述作业路径起始点靠近所述作业范围内的至少一个角部。

6.根据权利要求1所述的作业路径调整方法，其中，

该方法还包括：

以预设的点作为基准点，且将所述预定方向调整为追随所述基准点的移动并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的作业路径调整方法，其中，

所述作业范围至少存在作为所述边界的一条直线边。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的作业路径调整方法，其中，

所述作业范围呈多边形。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的作业路径调整方法，其中，

在所述作业路径的调整之前，根据所述作业范围，在所述作业范围内生成沿随机方向或默认方向延伸的所述作业路径。

10.一种作业路径调整装置，所述作业路径调整装置包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-9中任一项所述的作业路径调整方法。

11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-9中任一项所述的作业路径调整方法。

12.一种可移动设备作业路径调整方法，控制所述可移动设备沿所述作业路径在预定的作业范围内进行作业，所述作业路径由沿预定方向的多段子路径以预设间距首尾相连而成的，该方法包括：

基准边的确定，将所述作业范围中作为边界的任意一个边确定为基准边；

作业路径的调整，将所述预定方向调整为与所述基准边平行并在所述作业范围内以整体遍历的方式重新规划所述作业路径，控制所述可移动设备沿重新规划后的所述作业路径进行作业。

13.根据权利要求12所述的可移动设备作业路径调整方法，其中，

所述作业路径的调整还包括：

作业路径起始点的确定，获取所述可移动设备的当前位置，将所述作业路径的两个端点中距所述可移动设备的所述当前位置较近的端点确定为作业路径起始点。

14.根据权利要求13所述的可移动设备作业路径调整方法，其中，

所述作业路径起始点与所述边界中距离该作业路径起始点最近的边界之间的距离大于或等于预设值。

15.根据权利要求14所述的可移动设备作业路径调整方法，其中，所述作业路径起始点与所述最近的边界之间的距离大于或等于所述可移动设备的作业覆盖半径。