[发明专利]用于机器人割草机的改进的轮轨减少

说明书

一种机器人割草机系统，包括机器人割草机(100)和信号发生器(240)，缆线(250、260)连接到所述信号发生器，所述信号发生器(240)被配置为通过所述缆线(250、260)传输信号(245)。该机器人割草机(100)包括：传感器(170)以及控制器(110)，传感器被配置成拾取由缆线(250、260)中的信号(245)产生的磁场，由此接收正被传输的信号(245)。该控制器(110)被配置成通过确定接收信号质量水平并且根据所确定的信号质量水平来调整该机器人割草机(100)跟随该缆线的距离而以一段距离跟随该缆线(250、260)。

技术领域

本申请涉及机器人割草机，尤其涉及用于在工作区域中执行改进的轮轨减少的系统和方法。

背景技术

诸如机器人割草机的自动或机器人动力工具正变得越来越普及。在典型的配置中，诸如花园的工作区域由边界缆线包围，目的是将机器人割草机保持在工作区域内。机器人割草机通常被配置为在搜索其充电站时跟随边界线或引导缆线。由于机器人割草机必须反复充电，因此存在沿着这种缆线形成轮轨的风险。这里应当理解，轮轨不仅包括由轮造成的实际轨迹，而且包括当机器人割草机沿着缆线移动时机器人割草机下面的区域，该区域将比工作区域的其他区域更经常地被切割，从而形成或多或少不同的轨迹，示出机器人割草机已经行进的位置。

传统上，机器人割草机被配置成以一段距离跟随边界缆线(和/或引导缆线)。通过不时地或每次改变机器人割草机行进到充电站或也从充电站出来的距离，可以实现轮轨的减少。

然而，如将在下面讨论的，发明人已经认识到跟随边界缆线的这种传统方式的问题。

因此，需要针对轮轨的减少和跟随边界缆线进行改进。

发明内容

如将在具体实施方案中详细公开的，发明人已经认识到，跟随缆线的传统方式带来至少两个问题。因此，本申请教导的目的是通过以下方式克服或至少减少这些问题：不是简单地基于接收到的振幅水平跟随缆线，而是将机器人割草机配置为基于接收的信号强度跟随缆线，这使得能够进行更安全和更可靠的导航。

根据一个方面，提供了一种机器人割草机系统，其包括机器人割草机和信号发生器，缆线连接到所述信号发生器，所述信号发生器被配置为通过所述缆线传输信号。该机器人割草机包括：传感器和控制器，该传感器配置成拾取(pick up)由缆线中的信号产生的磁场，从而接收正被传输的信号。该控制器被配置成通过确定接收信号质量水平并且根据所确定的信号质量水平来调整该机器人割草机跟随该缆线的距离而以一段距离跟随该缆线。

在一个实施例中，该控制器进一步被配置成通过确定所接收信号的接收信号振幅水平并且操纵(steering，转向)该机器人割草机以使得该接收振幅水平对应于(基本上等于)设定的振幅水平而以一段距离跟随该缆线。该控制器还被配置成确定接收信号质量水平是否已经变化，并且响应于此而调整设定的振幅水平，由此调整机器人割草机跟随缆线的距离。

在一个实施例中，控制器还被配置为通过操纵机器人割草机使得接收信号质量水平对应于(基本上等于)设定的信号质量水平而以一段距离跟随缆线。

本申请教导的另一个目的是通过提供一种在机器人割草机系统中使用的方法来克服所述问题，所述机器人割草机系统包括机器人割草机和信号发生器，缆线连接到所述信号发生器，所述信号发生器被配置为通过所述缆线传输信号，并且所述机器人割草机包括：传感器，传感器被配置为拾取由缆线中的信号产生的磁场，从而接收正被发送的信号，其中该方法包括：机器人割草机通过确定接收信号质量水平并根据所确定的信号质量水平调整机器人割草机跟随缆线的距离而以一段距离跟随缆线。

在一个实施例中，该方法还包括，机器人割草机通过确定接收信号的接收信号振幅水平并操纵机器人割草机使得接收振幅水平对应于(基本上等于)设定的振幅水平而在一定距离处跟随缆线；确定接收信号质量水平；确定接收信号质量水平是否已经变化，并且响应于此调整设定的振幅水平，由此调整机器人割草机跟随缆线的距离。