[发明专利]用于机器人割草机的改进的轮轨减少

权利要求书

1.一种机器人割草机系统，包括机器人割草机(100)和信号发生器(240)，缆线(250，260)连接到所述信号发生器，所述信号发生器(240)被配置为通过所述缆线(250，260)传输信号(245)，并且所述机器人割草机(100)包括：

传感器(170)，所述传感器被配置为拾取由所述缆线(250，260)中的所述信号(245)所产生的磁场，由此接收正被传输的所述信号(245)，以及

控制器(110)，所述控制器被配置为：

通过以下方式而以一段距离跟随所述缆线(250，260)：

确定所接收信号的接收信号振幅水平，

并且操纵所述机器人割草机以使得所接收的振幅水平对应于设定的振幅水平；

确定接收信号质量水平；

确定所述接收信号质量水平是否已经变化，并且响应于所述接收信号质量水平已经变化而调整所述设定的振幅水平，由此根据所确定的信号质量水平来调整所述机器人割草机(100)跟随所述缆线的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成与所述接收信号质量水平的变化成比例地调整所述设定的振幅水平。

3.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成逐步地调整所述设定的振幅水平。

4.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成基于参考振幅水平来调整所述设定的振幅水平。

5.根据权利要求4所述的机器人割草机系统，其中，所述参考振幅水平是在先设定的振幅水平。

6.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成通过确定所述信号质量水平已经超过阈值水平来确定所述信号质量水平已经变化。

7.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步通过将所述信号质量水平与参考信号质量水平进行比较来确定所述信号质量水平已经变化。

8.根据权利要求7所述的机器人割草机系统，其中，所述参考信号质量水平是在先确定的信号质量水平。

9.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中所述控制器进一步被配置成，当确定所述接收信号质量水平正在减小时，通过增大所述设定的振幅水平来调整所述设定的振幅水平，由此减小所述距离，并且

当确定所述接收信号质量水平正在增加时，通过减小所述设定的振幅水平来调整所述设定的振幅水平，从而增加所述距离。

10.根据权利要求1所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成通过操纵所述机器人割草机以使得所述接收信号质量水平对应于设定的信号质量水平而以一段距离跟随所述缆线(250，260)。

11.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成通过调整走廊来调整所述距离。

12.根据权利要求11所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成：与调整所述走廊基本同时地调整所述距离。

13.根据权利要求12所述的机器人割草机系统，其中，所述控制器进一步被配置成通过以下方式来调整所述距离：在经调整的所述走廊内选择新距离。

14.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中，所述信号发生器(240)被配置成调整所传输信号的振幅并且由此改变所述机器人割草机(100)跟随所述缆线(250，260)的距离。

15.根据权利要求1或2所述的机器人割草机系统，其中，所述缆线是边界缆线(250)。