[发明专利]自动驾驶车辆的三点转弯的最优规划器切换方法

说明书

在自动驾驶车辆(ADV)的操作中规划并执行三点转弯。确定从起点并经过终点的候选路线，起点和终点位于与相反行进方向相关的车道中。候选路线被分类为部分重叠的第一段、第二段和第三段。与候选路线相关的总成本至少部分地基于第一段和第二段来确定。确定总成本是否低于阈值成本。响应于确定总成本低于阈值成本，基于候选路线规划三点转弯。此外，至少部分地基于规划的三点转弯来生成驾驶信号以控制ADV的操作。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及规划自动驾驶车辆的三点转弯。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

三点转弯(即，车辆在地图上未指定为U形转弯的位置处的行进方向的反转)是自动驾驶车辆中的复杂运动。三点转弯的规划和路线安排可能非常不同于自动驾驶车辆的正常操作的规划和路线安排。决定是否在两种规划和路线安排的模式之间切换可能是一项具有挑战性的任务。

发明内容

在本公开的方面中，提供了用于在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划三点转弯的计算机实施的方法。该方法包括：确定从起点到终点的候选路线，起点在与第一行进方向相关的第一车道内，并且终点在与第二行进方向相关的第二车道内，第二行进方向与第一行进方向相反；将候选路线分类为与第一行进方向相关的第一段、与三点转弯区域相关的第二段以及与第二行进方向相关的第三段；至少部分地基于第一段和第二段确定与候选路线相关的总成本；以及响应于确定总成本低于阈值成本，基于候选路线规划三点转弯，以驾驶ADV进行三点转弯。

在本公开的另一方面中，提供了一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，以执行在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划三点转弯的操作，该操作包括确定从起点到终点的候选路线，起点在与第一行进方向相关的第一车道内，并且终点在与第二行进方向相关的第二车道内，第二行进方向与第一行进方向相反；将候选路线分类为与第一行进方向相关的第一段、与三点转弯区域相关的第二段以及与第二行进方向相关的第三段；至少部分地基于第一段和第二段确定与候选路线相关的总成本；以及响应于确定总成本低于阈值成本，基于候选路线规划三点转弯，以驾驶ADV进行三点转弯。

在本公开的另一方面中，提供了一种数据处理系统。该系统包括处理器；以及存储器，联接至处理器以存储指令，该指令在由处理器执行时使处理器执行在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划三点转弯的操作，所述操作包括：确定从起点到终点的候选路线，起点在与第一行进方向相关的第一车道内，并且终点在与第二行进方向相关的第二车道内，第二行进方向与第一行进方向相反；将候选路线分类为与第一行进方向相关的第一段、与三点转弯区域相关的第二段以及与第二行进方向相关的第三段；至少部分地基于第一段和第二段确定与候选路线相关的总成本；以及响应于确定总成本低于阈值成本，基于候选路线规划三点转弯，以驾驶ADV进行三点转弯。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考数字指代相似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的由自动驾驶车辆使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出典型的三点转弯驾驶场景的图。

图5是示出根据一个实施方式的各种模块的框图。

图6是示出根据一个实施方式的规划的三点转弯路线的图。