[发明专利]自动驾驶车辆的三点转弯的最优规划器切换方法在审
| 申请号： | 201880014886.1 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN111684379A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 马霖;朱帆;许昕 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 转弯 最优 规划 切换 方法 | ||
1.一种在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划三点转弯的计算机实施的方法，所述方法包括：
确定从起点到终点的候选路线，所述起点在与第一行进方向相关的第一车道内，并且所述终点在与第二行进方向相关的第二车道内，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反；
将所述候选路线分类为与所述第一行进方向相关的第一段、与三点转弯区域相关的第二段以及与所述第二行进方向相关的第三段；
至少部分地基于所述第一段和所述第二段确定与所述候选路线相关的总成本；以及
响应于确定所述总成本低于阈值成本，基于所述候选路线规划所述三点转弯，以驾驶所述ADV进行所述三点转弯。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述候选路线包括对地图数据执行A-Star搜索，其中，分别与所述第一行进方向和所述第二行进方向相关的所述第一车道和所述第二车道两者均被视为可搜索和可连接的。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述总成本至少包括障碍物成本和剩余车道长度成本。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述障碍物成本至少部分地基于所述ADV与所述候选路线附近的一个或多个障碍物中的每一个障碍物之间的距离来确定。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述剩余车道长度成本至少部分地基于所述第一段的长度来确定。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括当所述ADV的前进方向与参考前进方向之间的差小于阈值前进方向差时，完成所规划的三点转弯。
7.根据权利要求6所述的方法，还包括在完成所规划的三点转弯之后，将所述ADV的操作切换回到正常操作模式中。
8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划三点转弯的操作，所述操作包括：
确定从起点到终点的候选路线，所述起点在与第一行进方向相关的第一车道内，并且所述终点在与第二行进方向相关的第二车道内，所述第二行进方向与所述第一行进方向相反；
将所述候选路线分类为与所述第一行进方向相关的第一段、与三点转弯区域相关的第二段以及与所述第二行进方向相关的第三段；
至少部分地基于所述第一段和所述第二段确定与所述候选路线相关的总成本；以及
响应于确定所述总成本低于阈值成本，基于所述候选路线规划所述三点转弯，以驾驶所述ADV进行所述三点转弯。
9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，确定所述候选路线包括对地图数据执行A-Star搜索，其中，分别与所述第一行进方向和所述第二行进方向相关的所述第一车道和所述第二车道两者均被视为可搜索和可连接的。
10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述总成本至少包括障碍物成本和剩余车道长度成本。
11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述障碍物成本至少部分地基于所述ADV与所述候选路线附近的一个或多个障碍物中的每一个障碍物之间的距离来确定。
12.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述剩余车道长度成本至少部分地基于所述第一段的长度来确定。
13.根据权利要求8所述的机器可读介质，所述操作还包括当所述ADV的前进方向与参考角度之间的差小于阈值前进方向差时，完成所规划的三点转弯。
14.根据权利要求13所述的机器可读介质，所述操作还包括在完成所规划的三点转弯之后，将所述ADV的操作切换回到正常操作模式中。
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