[发明专利]液压式作业机械

说明书

提供一种通过防止挖掘载荷急剧降低时的斗杆的急加速而能够提高水平平整作业和坡面整形作业等中的修整精度的液压式作业机械。具备能够相对于第1斗杆方向控制阀(23)独立地调节上述斗杆缸的出口节流开口的斗杆调速阀装置(22)，控制装置(100)在对由上述第1斗杆方向控制阀指示的操作量进行增加修正时，以与上述斗杆缸的载荷压的增大相应地使上述斗杆缸的出口节流开口缩小的方式控制上述斗杆调速阀装置。

技术领域

本发明涉及液压挖掘机等液压式作业机械。

背景技术

在液压式作业机械中，将从液压泵排出的液压油经由方向控制阀供给到执行机构，从而作业装置进行动作。方向控制阀通过与操作装置的操作量相应的操作压而进行动作，控制向执行机构供给的液压油的流量和方向。根据向执行机构供给的液压油的流量和方向，控制作业装置的动作速度和方向。

在普通的液压式作业机械的液压回路中，对于一个液压泵，并列地连接有多个方向控制阀。这些方向控制阀分别与不同执行机构连接，将从液压泵供给的液压油的流动分流，供给到各执行机构。通过设为这样的结构，而能够通过一个液压泵使多个执行机构动作，通过方向控制阀控制各执行机构的动作速度。

在专利文献1中，公开了能够使液压工程机械的作业装置前端的轨迹沿着目标轨迹的工程机械的轨迹控制装置。该轨迹控制装置对构成作业装置的各部件的位置和姿势进行运算，以作业装置前端沿着目标轨迹进行动作的方式，修正从操作装置输出的操作压。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-291560号公报

发明内容

以往的液压系统通过方向控制阀将从一个液压泵供给的液压油分流，由此使多个执行机构动作。流向各执行机构的分流比率会根据方向控制阀的开度的比率和施加于执行机构的载荷的比率而发生变动。因此，在挖掘中挖掘载荷发生了变动的情况下，流向各执行机构的分流比率发生变化，各执行机构的速度失衡，导致作业装置前端的轨迹与目标轨迹的偏差变大。

以通过动臂缸和斗杆缸使作业装置动作而进行挖掘的情况为例来进行说明。若挖掘载荷变大，则施加于斗杆缸的载荷变大。当载荷变大时，流向斗杆缸的分流比率降低而斗杆缸的伸长速度变慢，作业装置前端的轨迹与目标轨迹的偏差扩大。此时，在专利文献1所记载的液压系统中，在斗杆缸的载荷增大时，以控制斗杆缸的方向控制阀的入口节流开口扩大的方式修正操作压，使流向斗杆缸的分流比率增加。由此，在挖掘载荷增大时，也会保持斗杆缸与动臂缸的速度平衡，从而能够使铲斗顶端沿目标轨迹移动。

但是，当挖掘对象变软、或铲斗顶端从挖掘对象的表面离开等而挖掘载荷急剧降低时，会经由扩大了的斗杆方向控制阀的入口节流开口向斗杆缸供给大量的液压油，有斗杆向收回方向急加速的隐患。其结果为，铲斗顶端会从目标轨迹大幅偏离，在铲斗顶端的行进方向与目标轨迹交叉的情况下，会挖掘得比目标轨迹深。

本发明是鉴于上述课题而做出的，其目的在于提供一种通过防止挖掘载荷急剧降低时的斗杆的急加速而能够提高水平平整作业和坡面整形作业等中的修整精度的液压式作业机械。