[发明专利]控制装置

说明书

控制装置具备：壳体；和控制电路基板，被配置于所述壳体内部。所述控制电路基板具有：控制电路，安装于该基板；内部连接器，能够在所述壳体内部与连接于扩展电路基板的通信线缆连接；以及外部连接器，能够在所述壳体外部与连接于扩展电路基板的通信线缆连接。所述控制电路与所述内部连接器以及所述外部连接器并联连接。

技术领域

本发明涉及机器人控制器等控制装置。

背景技术

近年来，支持社会基础设施/公共系统产品等的控制装置对产品的高扩展性、小型化等要求日益提高。例如在专利文献1中公开了一种能够将多个扩展用的I/O板配置于壳体内部的控制装置。

专利文献1：日本特开2012-256768号公报

然而，上述以往的控制装置由于是在壳体内部配置扩展用的I/O板的结构，所以需要预先在壳体内部确保充分的空间。其结果是，不能避免装置的大型化、重量化，并且用户的扩展作业变得繁杂。这样的课题在机器人控制器等扩展性高的控制装置中共通。

发明内容

本发明是为了解决上述那样的课题而完成的，在实现机器人控制器等扩展性高的控制装置的小型化的同时使用户容易扩展作业。

为了实现上述目的，本发明的一个方式所涉及的控制装置具备：壳体；和控制电路基板，被配置于上述壳体内部，上述控制电路基板具有：控制电路，安装于该基板上；内部连接器，能够在上述壳体内部与连接于扩展电路基板的通信线缆连接；以及外部连接器，能够在上述壳体外部与连接于扩展电路基板的通信线缆连接，上述控制电路与上述内部连接器以及上述外部连接器并联连接。

根据上述结构，由于在壳体的内部和外部具备能够将控制电路基板与扩展电路基板连接的连接器，所以不仅在壳体内部，在壳体外部也能够连接扩展电路基板。用户的扩展作业变得容易。另外，与仅在壳体内部配置扩展电路基板的以往的结构相比，能够有助于控制装置的小型化。

上述控制电路基板可以还具备配置于一对信号线之间的终端电阻、和切换上述终端电阻的有效与无效的继电器电路，将上述内部连接器与上述外部连接器中的至少一方连接器定义为特定连接器，将与上述扩展电路基板连接的通信线缆的上述控制电路基板侧的连接器定义为线缆连接器，上述继电器电路的输出端子的一方与上述终端电阻连接，且输出端子的另一方与一个信号线连接，上述继电器电路通过在上述特定连接器与上述线缆连接器为非连接状态的情况下处于接通状态而流动输出电流，来使上述终端电阻有效，另一方面，上述继电器电路通过在上述特定连接器与上述线缆连接器为连接状态的情况下切换为断开状态而停止输出电流，来使上述终端电阻无效。

根据上述结构，由于控制电路基板具备切换终端电阻的有效与无效的继电器电路，所以不局限于壳体的内外，通过连接器与线缆连接器的连接/非连接，能够切换将一对信号线终止的终端电阻的无效/有效。在基板的扩展作业中无需终端电阻的安装作业、替换作业。用户的扩展作业变得容易。

上述特定连接器可以具有与上述信号线连接的信号端子、与上述继电器电路的输入端子的一方连接的第1端子、以及与上述继电器电路的输入端子的另一方连接的第2端子，上述线缆连接器具有与上述信号端子连接的信号端子、和在内部相互短路的两个短路端子，上述继电器电路的输入端子的一方与直流电压供给端子连接，输入端子的另一方与接地端子连接，在上述特定连接器与上述线缆连接器为非连接状态的情况下，输入电流在上述输入端子之间流动，上述继电器电路处于接通状态，在上述特定连接器与上述线缆连接器为连接状态的情况下，上述第1端子与上述第2端子之间经由上述短路端子而短路，上述继电器电路切换为断开状态。

上述控制电路基板在上述壳体内部能够经由通信线缆与至少两张上述扩展电路基板连接，并且与这些基板平行配置。

根据上述结构，由于即使在壳体内部例如配置两张扩展电路基板的情况下，也能够经由通信线缆来连接，所以能够进行灵活的基板配置。通过将这些扩展电路基板与控制电路基板平行配置，能够有助于控制装置的小型化。