[发明专利]用于具有安全停靠点的自动驾驶的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于控制机动车辆的自动驾驶辅助系统的操作的方法，该自动驾驶辅助系统被设计用于独立的车辆引导。当至少一个驾驶控制接管条件(该条件在驾驶员接管驾驶控制时引起驾驶辅助系统的停用)被满足时，至少一个接管请求被输出到驾驶员。如果驾驶员没有对此接管请求作出反应，则发生原始路线与原始目的地重新规划到能够以自动方式接近的停靠点。重新规划是以这样的方式发生，即在机动车辆相对于原始目的地的当前位置的背景下，停靠点构成根据至少一个最优性准则确定的最佳停靠点。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助系统的领域、并且尤其涉及自动驾驶的领域。

背景技术

现代机动车辆具有辅助驾驶员规划路线或辅助驾驶员引导车辆的多种不同的驾驶辅助功能。

在自动驾驶期间，可能出现驾驶员必须接管驾驶功能的情形，例如当到达不能以自动方式沿着其行驶的路线段时。如果驾驶员不能够接管车辆的控制，则自动引导无论如何必须安全结束。在驾驶员非接管的情况下，立即自动紧急停靠会危及车辆本身及在后面行进的交通。

发明内容

因此，本发明的目的是披露一种用于控制自动驾驶辅助系统的操作的方法，该自动驾驶辅助系统被设计用于独立的车辆引导，并且该自动驾驶辅助系统可靠且安全地操作。

这个目的是利用根据独立方法权利要求的方法和利用根据独立装置权利要求的装置实现的。从属权利要求包含有利的配置。

一种用于控制机动车辆的自动驾驶辅助系统的操作的方法，该自动驾驶辅助系统被设计用于独立的车辆引导。当至少一个驾驶控制接管条件(该条件在驾驶员接管驾驶控制时引起驾驶辅助系统的停用)被满足时，至少一个接管请求被输出到驾驶员。如果驾驶员没有对此接管请求作出反应，则发生原始路线与原始目的地重新规划到能够以自动方式接近的停靠点。重新规划是以这样的方式发生，即在机动车辆相对于原始目的地的当前位置的背景下，停靠点构成根据至少一个最优性准则确定的最佳停靠点。

由于重新规划到可以以自动方式接近的停靠点的路线，因此可以避免立即紧急停靠。此外，重新规划是以这样的方式实行，即在规划的背景下，停靠点是相对于一个或多个准则的最佳解决方案。例如，这些准则可以是：从停靠点到原始目的地的最短或最快的路线；最佳使用公共交通工具的可能性、安全紧急停靠的可能性，利用公共交通工具可以以最短或最便宜的方式到达接近特定医疗设施(诸如急诊科或医院)的原始目的地。

可以规定，直到在最少数量的驾驶控制接管请求之后未发生由驾驶员进行的驾驶控制的接管，才重新规划该原始路线。可以可选地向驾驶员发出视觉或听觉消息，大意是如果在进一步的时间内未接管驾驶控制，则由驾驶辅助系统重新规划原始路线。在这样的背景下，可以向驾驶员发出可以根据其实行重新规划的最优性准则的选择，驾驶员可以根据该准则在他能够做到的范围内进行有意选择。替代性地，也可以预先设定最优性准则。当驾驶控制未被接管时刚好在达到最佳停靠点之前安全紧急停靠的可能性可以被设为应变准则。

在重新规划的范围内，可以规定刚好在达到以这种方式确定的最佳停靠点之前，再次请求驾驶员接管车辆的控制。如果接管车辆的控制不再发生，则车辆将安全地停靠在最佳停靠点处并停放。

在本发明的一种配置中，以这样的方式实行原始路线的重新规划，即最佳停靠点具有到原始目的地的不能以自动方式沿着其行驶的最短或最快路线。考虑到当前的交通量和任何道路工程，可以在此确定最快的路线。如果驾驶员没有对已经发生在例如高速公路出口(该高速公路出口被设置在原始路线规划范围内并且从该高速公路出口不再可能以自动方式驾驶到原始目的地)附近的接管请求作出反应，则车辆现在被导航到另外的高速公路出口，并且该另外的高速公路出口被选择为相对于原始目的地的停靠点，使得从该另外的高速公路出口到原始目的地的路线是最短或最快的路线。以这样的方式，在机动车辆相对于原始目的地的当前位置的背景下，如果驾驶员刚好在最佳停靠点之前接管车辆的控制并从那里手动控制车辆到达原始目的地，则他仍然可以沿着到目的地的最短或最快路径到达目的地。