[发明专利]云台控制方法和装置

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收终端的操作界面被触摸的第一位置和第二位置；

根据所述第一位置、所述第二位置及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度；

根据所述转动角度，控制云台的转动；

所述终端的发送频率小于所述云台的处理频率时，所述方法还包括：

在接收所述终端的操作界面被触摸的第一位置之后，在预设时长内，确定当前未接收到新的操作界面被触摸的位置；

根据云台在所述第一位置时的增量角度、云台当前运行速度以及当前至接收到所述第一位置的时间间隔，确定云台的期望转动角度；

根据所述期望转动角度，确定云台的转动角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置和所述第二位置之间，所述操作界面均处于被触摸状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第二位置及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度，包括：

根据所述第一位置和所述第二位置之间的像素变化量，确定云台在所述第二位置的增量角度；

根据云台在所述第二位置的增量角度及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述位置之间的像素变化量，确定云台在所述第二位置的增量角度，包括：

根据所述第一位置和所述第二位置在操作界面的水平方向上的像素变化量，确定云台在所述第二位置的偏航轴增量角度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和所述第二位置之间的像素变化量，确定云台在所述第二位置的增量角度，包括：

根据所述第一位置和所述第二位置在操作界面的竖直方向上的像素变化量，确定云台在所述第二位置的俯仰轴增量角度。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据在所述第二位置的增量角度及云台在所述第一位置时的姿态，确定云台的转动角度，包括：

根据云台在所述第二位置的增量角度、云台在所述第一位置时的增量角度以及接收到所述第一位置和接收到所述第二位置的时间间隔，确定云台的运行速度；

根据所述运行速度，确定云台的转动角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行速度，确定云台的转动角度，包括：

根据预设的速度幅值，对所述运行速度进行调节；

根据调节后的运行速度，确定云台的转动角度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望转动角度，确定云台的转动角度，包括：

根据预设的角度幅值，对所述期望转动角度进行调节；

根据调节后的期望转动角度，确定云台的转动角度。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述转动角度，控制云台的转动之后，还包括：

确定出当前至最近一次接收到终端的操作界面被触摸的位置的时间间隔大于预设时长，停止云台的转动。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设时长由所述终端发送所述操作界面被触摸的位置的发送频率决定。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收终端的操作界面被触摸的初始位置，且确定出之前所述操作界面未被触摸；

记录云台在所述初始位置的姿态。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述记录云台在所述初始位置的姿态之后，还包括：

再次接收到所述操作界面被触摸的第三位置；

根据所述初始位置、所述第三位置和所记录的云台在所述初始位置的姿态，确定云台的转动角度；

根据所述转动角度，控制云台的转动。