[发明专利]障碍物检测方法、移动平台及计算机可读存储介质

说明书

一种障碍物检测方法、移动平台及计算机可读存储介质，包括：获取具有障碍物指示信息的第一类栅格；确定所述第一类栅格在第一深度图像中对应的投影位置；获取移动平台与所述投影位置的第一距离、移动平台与障碍物的第二距离；所述障碍物是基于第一深度图像检测到的障碍物；根据第一距离和第二距离更新所述第一类栅格的障碍物指示信息。应用本发明实施例，可以解决建图耗时的问题，降低建图耗时，并可以提高用户的使用体验。

技术领域

本发明涉及电子信息技术领域，尤其是涉及一种障碍物检测方法、移动平台及计算机可读存储介质。

背景技术

诸如无人飞行器(UAV，简称无人机)等无人载具已经被开发用于各种领域，包括消费者应用和行业应用。例如，可以操纵无人机用于娱乐、摄影/摄像、监视、递送或其他应用，无人机已经拓展了个人生活的方方面面。

随着无人机的使用变得愈加普遍，无人机的功能也越来越多，而建图(mapping)功能就是无人机的典型应用。建图的作用是：为无人机导航输出周围障碍物地图，无人机根据地图进行路径规划，躲避障碍物，达到目的点。

但是，当前的建图方法通常比较耗时，用户的使用体验较差。

发明内容

本发明提供一种障碍物检测方法、移动平台及计算机可读存储介质，可以解决建图耗时的问题，降低建图耗时，并可以提高用户的使用体验。

本发明实施例第一方面，提供一种障碍物检测方法，所述方法包括：

获取具有障碍物指示信息的第一类栅格；

确定所述第一类栅格在第一深度图像中对应的投影位置；

获取移动平台与所述投影位置的第一距离、所述移动平台与障碍物的第二距离；其中，所述障碍物是基于所述第一深度图像检测到的障碍物；

根据所述第一距离和第二距离更新所述第一类栅格的障碍物指示信息。

本发明实施例第二方面，提供一种移动平台，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：获取具有障碍物指示信息的第一类栅格；

确定所述第一类栅格在第一深度图像中对应的投影位置；

获取移动平台与所述投影位置的第一距离、所述移动平台与障碍物的第二距离；其中，所述障碍物是基于所述第一深度图像检测到的障碍物；

根据所述第一距离和第二距离更新所述第一类栅格的障碍物指示信息。

本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，在所述计算机指令被执行时，实现上述障碍物检测方法，即本发明实施例第一方面提出的障碍物检测方法。

基于上述技术方案，本发明实施例中，提出一种高效的建图方法，可以解决建图耗时的问题，降低建图耗时，并提高用户的使用体验。

附图说明

为了更加清楚地说明本发明实施例或者现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或者现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据本发明实施例的这些附图获得其它的附图。

图1是无人机的一个结构示意图；

图2是一个障碍物检测方法的流程示意图；

图3A-图3C是导航坐标系下的三维空间的栅格在某水平面的俯视图；

图4是另一个障碍物检测方法的流程示意图；