[发明专利]障碍物检测方法、移动平台及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于移动平台，所述方法包括：

将三维空间划分为多个栅格；

从所述多个栅格中确定存在障碍物的第一类栅格；

获取具有障碍物指示信息的第一类栅格；

根据所述第一类栅格的位置信息确定所述第一类栅格在第一深度图像中对应的投影位置；

获取移动平台与所述投影位置的第一距离、所述移动平台与障碍物的第二距离；其中，所述障碍物是基于所述第一深度图像检测到的障碍物；

根据所述第一距离和第二距离更新所述第一类栅格的障碍物指示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个栅格是在第一时刻的导航坐标系下划分的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述多个栅格中确定存在障碍物的第一类栅格之后，所述方法还包括：在第一内存块中记录所述第一类栅格、所述第一类栅格的障碍物指示信息的对应关系；

所述获取具有障碍物指示信息的第一类栅格，包括：

从所述第一内存块获取具有障碍物指示信息的第一类栅格。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一内存块划分为多个内存单元，每个内存单元对应所述第一类栅格的一个区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一内存块包括的内存单元的数量是基于所述第一类栅格与所述移动平台之间的距离确定的。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

从所述多个栅格中确定存在障碍物的第一类栅格，包括：

获取第一时刻的第二深度图像，将第二深度图像转换成第一3D点云；

确定所述第一3D点云中的每个特征点对应的栅格；

根据每个栅格的特征点信息确定存在障碍物的第一类栅格。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述移动平台与障碍物的第二距离，包括：

获取第二时刻的第一深度图像，将第一深度图像转换成第二3D点云；

根据所述第二3D点云确定第二时刻的障碍物位置；

获取所述移动平台与所述障碍物位置的第二距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述根据所述第二3D点云确定第二时刻的障碍物位置之后，还包括：

将第二时刻的导航坐标系下的三维空间划分为多个栅格；

从所述多个栅格中确定所述障碍物位置对应的第二类栅格，在第二内存块中记录所述第二类栅格、所述第二类栅格的障碍物指示信息的对应关系。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二内存块划分为多个内存单元，每个内存单元对应所述第二类栅格的一个区域。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二内存块包括的内存单元的数量是基于所述第二类栅格与所述移动平台之间的距离确定的。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第二距离更新所述第一类栅格的障碍物指示信息，包括：

若第一距离与第二距离的距离差异大于第一阈值，则确定所述第一类栅格不存在障碍物，根据不存在障碍物的确定结果更新障碍物指示信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述障碍物指示信息包括：障碍物存在概率；

所述根据不存在障碍物的确定结果更新障碍物指示信息，包括：

降低所述第一类栅格的障碍物存在概率。