[发明专利]用于将接合产品固定在接合器的工作区域中的方法

说明书

本发明涉及用于将接合产品固定在工作区域中的方法，包括：将接合产品和夹紧装置放置在工作区域中；借助于摄像机检测特征性的轮廓作为在接合产品上设置的接合产品定位标记且将接合产品定位标记作为接合产品参考标记储存；确定接合产品的位置和/或取向；将夹紧指带入到夹紧位置中，使得制造连接触点，而不使接合产品激励成振荡；将夹紧位置的位置和/或取向作为夹紧指理论位置计算和储存；以及包括：将接合产品和夹紧装置定位在工作区域中；检测接合产品和/或夹紧装置的当前的位置和取向；计算和显示夹紧指的开始的错位；修正和检测夹紧指的当前的位置和取向且计算和显示夹紧指的新的错位，直至夹紧指的当前的位置和取向对应于夹紧指理论位置。

技术领域

本发明涉及一种用于借助于夹紧装置将接合产品固定在接合器的工作区域中的方法。所述夹紧装置设置有多个夹紧指，必须正确地定位所述夹紧指，以便可以按照规定实施接合过程。

背景技术

由US9393641B1已知，借助于摄像机检测并且在屏幕上示出夹紧装置或其部分区域的实时图像。在屏幕上然后附加于摄像机的实时图像经由图形元素加入用于夹紧装置的理论位置。在此，图形元素以叠化的形式直接放到摄像机的实时图像上。就这点而言，机器操作者可以在设置机器时并且特别是在定位夹紧装置时如此长时间地修正夹紧装置的位置，直至夹紧装置设置在理论位置中。

发明内容

本发明的任务是，给出一种改进的用于定位用于接合产品的夹紧装置的方法，其中，附加地辅助支持机器操作者并且进一步简化设置过程。

为了解决所述任务，根据本发明，提出一种用于借助于夹紧装置将接合产品固定在接合器的工作区域中的方法，所述方法包括具有以下步骤的初始化程序：将接合产品和夹紧装置放置在接合器的工作区域中；为了确定接合产品在工作空间中的位置，借助于摄像机检测特征性的(部分)轮廓作为接合产品和/或在接合产品上设置的接合产品定位标记并且将所述(部分)轮廓和/或所述接合产品定位标记作为接合产品参考标记储存；借助接合产品参考标记确定接合产品相对于接合器的位置和/或取向；将夹紧装置的夹紧指带入到夹紧位置中并且将在夹紧装置的夹紧指上设置的夹紧面贴靠到接合产品上，使得在后续工作步骤中能够在接合产品的预先确定的连接面上制造连接触点，而不使接合产品以不允许的方式激励成振荡和/或在接合器的接合工具移动和/或定位时出现与夹紧装置的碰撞；借助于摄像机检测夹紧指的之前调节的夹紧位置并且将所述夹紧位置相对于接合产品的位置和/或取向作为夹紧指理论位置计算和储存；以及所述方法包括具有以下步骤的接收程序：将接合产品和具有夹紧指的夹紧装置定位在接合器的工作区域中；借助于摄像机检测接合产品和/或夹紧装置的当前的位置和取向；借助接合产品和夹紧装置的当前的位置和取向并且借助所储存的夹紧指理论位置计算和显示夹紧指的开始的错位；重复地修正和重新检测夹紧指的当前的位置和取向并且计算和显示夹紧指的新的错位，直至夹紧指的当前的位置和取向对应于夹紧指理论位置。特别是如此，使得按照本发明的方法包括初始化程序和在实施所述初始化程序之后要重复实施的接收程序。在初始化程序期间，夹紧装置优选由非常有经验的机器操作者或其他技术上受过训练的本领域技术人员第一次设置用于特定的接合产品。就这点而言，将接合产品和夹紧装置放置在接合器的工作区域中。借助于接合器的摄像机检测和储存在接合产品上设置的接合产品参考标记。借助接合产品参考标记的位置来确定接合产品相对于接合器的位置和/或取向。此外，将夹紧装置的夹紧指如此带入到夹紧位置中并且将在夹紧装置的夹紧指上设置的夹紧面这样贴靠到接合产品上，使得在后续工作步骤中可以在接合产品的预先确定的连接面上制造连接触点，而不使接合产品以不允许的方式激励成振荡和/或在接合器的接合工具移动或定位时出现与夹紧装置的碰撞。然后借助于摄像机检测夹紧指的夹紧位置并且将所述夹紧位置相对于接合产品的位置和/或取向作为夹紧指理论位置计算和储存。