[发明专利]用于将接合产品固定在接合器的工作区域中的方法

权利要求书

1.用于借助于夹紧装置(6)将接合产品(1)固定在接合器的工作区域中的方法，所述方法包括具有以下步骤的初始化程序：

-将接合产品(1)和夹紧装置(6)放置在接合器的工作区域中；

-为了确定接合产品(1)在工作空间中的位置，借助于摄像机检测特征性的(部分)轮廓作为接合产品(1)和/或在接合产品(1)上设置的接合产品定位标记并且将所述(部分)轮廓和/或所述接合产品定位标记作为接合产品参考标记储存；

-借助接合产品参考标记(5)确定接合产品(1)相对于接合器的位置和/或取向；

-将夹紧装置(6)的夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)带入到夹紧位置中并且将在夹紧装置(6)的夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)上设置的夹紧面贴靠到接合产品(1)上，使得在后续工作步骤中能够在接合产品(1)的预先确定的连接面上制造连接触点，而不使接合产品(1)以不允许的方式激励成振荡和/或在接合器的接合工具移动和/或定位时出现与夹紧装置(6)的碰撞；

-借助于摄像机检测夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的之前调节的夹紧位置并且将所述夹紧位置相对于接合产品(1)的位置和/或取向作为夹紧指理论位置计算和储存；

以及所述方法包括具有以下步骤的接收程序：

-将接合产品(1)和具有夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的夹紧装置(6)定位在接合器的工作区域中；

-借助于摄像机检测接合产品(1)和/或夹紧装置(6)的当前的位置和取向；

-借助接合产品(1)和夹紧装置(6)的当前的位置和取向并且借助所储存的夹紧指理论位置计算和显示夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的开始的错位；

-重复地修正和重新检测夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的当前的位置和取向并且计算和显示夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的新的错位，直至夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的当前的位置和取向对应于夹紧指理论位置。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，单独地定位和/或固定夹紧装置(6)的可彼此相对运动的夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)和/或单独地检测用于每个夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的夹紧指理论位置和/或单独地修正各个夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的位置和/或取向。

3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了确定夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的当前的位置和/或取向和/或夹紧指理论位置，借助于摄像机检测夹紧指的夹紧指定位标记和/或(部分)轮廓作为夹紧指参考标记(22)。

4.按照权利要求3所述的方法，其特征在于，为了检测接合产品参考标记(5)和/或为了检测夹紧指的夹紧指理论位置，手动地移动摄像机和/或在接合产品参考标记(5)和/或夹紧指参考标记(22)上定位摄像机。

5.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在初始化阶段中，当将夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)设置在夹紧指理论位置中时，借助于摄像机拍摄和储存参考图像。

6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，在接收程序中，一方面显示摄像机的实时图像或参考图像和/或参考图示并且另一方面地点上与其分开地显示夹紧指的错位。

7.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了可视化错位，显示夹紧指(9、10、11、12、13、14、15、16、17、18、19、20)的当前的位置和/或取向和/或夹紧指理论位置。