[发明专利]用于耦合医疗系统的部件的系统和方法

说明书

本申请公开用于医疗程序中的系统和方法，其中，提供一种具有第一端部和第二端部的连接机构，该第一端部在第一接头处连接到医疗系统接口，该第二端部在第二接头处连接到解剖孔口装置。解剖孔口装置固定地耦合到患者。柔性部分被提供在第一端部和第二端部之间，该柔性部分能够响应解剖孔口装置的移动在至少一个自由度上提供柔性。

相关申请

本专利申请要求2017年2月6日提交的标题为“Systems and Methods forProviding Flexible Connections Between Components of a TeleoperationalSurgical Procedure(用于提供远程操作外科手术程序的部件之间的灵活连接的系统和方法)”的美国临时专利申请号62/455,255的申请日的优先权和权益；2017年2月6日提交的题为“Systems and Methods for Providing Flexible Connections Between Componentsof a Teleoperational Surgical Procedure(用于提供远程操作外科手术程序的部件之间的灵活连接的系统和方法)”的美国临时专利申请号62/455,262的申请日的优先权和权益；2017年11月10日提交的题为“Systems and Methods for Coupling Components in aMinimally Invasive Medical System(用于耦合微创医疗系统中的部件的系统和方法)”的美国临时专利申请号62/584,546的申请日的优先权和权益，上述专利申请中的每一个通过整体引用并入本文。

技术领域

本公开涉及采用柔性连接元件以在机器人医疗程序期间为患者运动提供适应的系统和方法。具体地，本公开涉及提供柔性连接的受控移动，该柔性连接在患者移动期间适应机器人医疗系统和连接到患者的气道管理装置(例如，气管内插管)之间的移动。本公开还涉及用于在机器人医疗程序期间提供柔性连接的受控保持和释放的系统和方法。具体地，本公开涉及提供在必要时释放(即，解耦)机器人医疗系统和气道管理装置之间的柔性连接的机械机构和机电机构。在以上示例性方式中，本公开提供了在机器人医疗程序期间确保患者安全的系统和方法。

背景技术

微创医疗技术旨在减少在医疗程序中受损的组织量，从而减少患者恢复时间、不适和有害的副作用。这种微创技术可以通过患者解剖结构中的天然孔口或通过一个或多个外科手术切口来执行。操作者通过这些天然孔口或切口可以插入微创医疗器械(包括外科手术器械、诊断器械、治疗器械或活组织检查器械)以到达目标组织位置。一种这样的微创技术是使用可以被插入解剖通道中并导向患者解剖结构内的感兴趣区域的柔性的和/或可转向的细长装置(诸如柔性导管)。由医务人员控制这种细长装置涉及几个自由度的管理，至少包括管理细长装置的插入和缩回以及装置的转向。此外，还可以支持不同的操作模式。

在一个示例中，气管内插管(ET插管)可以通过患者的鼻子或嘴被插入并放置在气管内。然后医疗器械或装置可以通过气管内插管被插入，并且用于观察气管和其他支气管通道和/或用于进行活组织检查和/或用于诊断肺部疾病和感染。ET插管用于气道管理，例如用于机械通气期间以及用于在医疗程序期间防止对患者解剖结构(诸如声带)的损害。也可以使用喉罩气道(LMA)代替ET插管。诸如ET插管和LMA的装置可以统称为气道管理装置。气道管理装置可以是一种类型的解剖孔口装置，该解剖孔口装置为患者解剖结构中的自然孔口或外科手术创建的孔口提供入口通道管理和支持。

通常，在外科手术程序或其他医疗程序中使用的医疗器械由操作者手动控制。在手动程序期间，操作者通过将医疗器械、支气管器械和/或诊断器械引入气道管理装置来操作这些器械以执行医疗程序。结果是，操作者能够感测并因此控制在预期运动(诸如呼吸)期间以及在意外运动(诸如咳嗽)期间影响医疗器械相对于患者解剖结构的移动的参数(例如，力、压力、位移等)。因此，操作者可以补偿患者的移动，防止医疗器械和气道管理装置的相对移动。然而，当程序是通过机器人进行(例如，远程操作)时，气道管理装置可以直接连接到机器人医疗系统，并且可以相对于机器人系统被固定和静止。