[发明专利]用于耦合医疗系统的部件的系统和方法

权利要求书

1.一种用于将机器人医疗系统可移动地耦合到解剖孔口装置的设备，所述设备包括：

第一端部，其经配置连接到所述机器人医疗系统，其中所述第一端部被配置为当与所述解剖孔口装置相对于所述机器人医疗系统的运动相关联的参数大于阈值参数时，与所述机器人医疗系统断开；

第二端部，其经配置连接到所述解剖孔口装置，所述解剖孔口装置固定地耦合到患者；以及

在所述第一端部和所述第二端部之间的中间部，所述中间部经配置以适应在至少一个自由度上的所述机器人医疗系统和所述解剖孔口装置之间的运动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述中间部经配置适应在多个自由度上的运动。

3.根据权利要求1所述的设备，其中适应所述机器人医疗系统和所述解剖孔口装置之间的运动发生在当与所述解剖孔口装置相对于所述机器人医疗系统的运动相关联的参数小于所述阈值参数时。

4.根据权利要求1、2、或3所述的设备，进一步包括医疗系统接口和第一接头，其中所述第一端部在所述第一接头处可移动地连接到所述医疗系统接口。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述中间部包括连接到第二管状部分的第一管状部分，其中所述第二管状部分经配置以伸缩配置可滑动地接收所述第一管状部分。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述第一管状部分经配置与所述第二管状部分解耦。

7.根据权利要求4所述的设备，其中所述第一端部经配置在所述第一接头处与所述医疗系统接口解耦。

8.根据权利要求1、2或3所述的设备，其中所述第二端部在第二接头处可移动地连接到所述解剖孔口装置。

9.根据权利要求1、2或3所述的设备，其中所述第一端部经配置与所述机器人医疗系统解耦。

10.根据权利要求1、2或3所述的设备，其中所述中间部包括波纹插管，所述波纹插管经配置收缩和扩张以适应在至少一个自由度上的所述运动。

11.根据权利要求1、2或3所述的设备，其中所述中间部包括滚动隔膜，所述滚动隔膜经配置在所述至少一个自由度上提供柔性。

12.根据权利要求1、2或3所述的设备，其中：

所述中间部包括多个联动装置组，每个联动装置组包括通过第一铰链连接到所述第一端部的第一连杆，和通过第二铰链连接到所述第二端部的第二连杆，并且

所述第一连杆和所述第二连杆通过平行四边形联动装置连接。

13.根据权利要求12所述的设备，其中所述中间部包括至少三个联动装置组。

14.根据权利要求12所述的设备，其中所述第一铰链和所述第二铰链中的至少一个包括活动铰链。

15.根据权利要求1、2或3所述的设备，其中所述第一端部包括具有弯曲外表面的耦合构件，所述耦合构件经配置将所述第一端部可旋转地连接到所述机器人医疗系统。

16.根据权利要求15所述的设备，其中所述耦合构件包括磁性材料或响应磁场的材料。