[发明专利]作业车辆的控制系统、方法、及作业车辆

说明书

作业车辆的控制系统具备控制器。控制器经过编程进行以下的处理。控制器根据规定的目标值控制工作装置。控制器在工作装置的控制中判定行驶装置的滑动的产生。控制器根据滑动的判定结果变更目标值。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、方法及作业车辆。

背景技术

目前，在推土机或平地机等的作业车辆中，提出了自动地调整工作装置位置的自动控制。例如，专利文献1公开有挖掘控制。在挖掘控制中，自动调整推土铲的位置，以使推土铲的负荷与目标负荷一致。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第5247939号公报

发明内容

发明所要解决的课题

根据上述的现有控制，在推土铲的负荷变得过大时，通过使推土铲上升，能够抑制履带滑动的产生。由此，能够高效地进行作业。

但是，在现有的控制中，如图10所示，首先沿着最终设计面100控制推土铲。然后，当推土铲的负荷变大时，通过负荷控制使推土铲上升(参照图10的推土铲的轨迹200)。因此，在挖掘具有较大起伏的地形300的情况下，有时因推土铲的负荷快速地增大，可能会使推土铲快速地上升。在该情况下，形成凹凸较大的地形，因此，难以顺畅地进行挖掘作业。另外，挖掘的地形容易变得粗糙，有完工质量降低的风险。

另外，在现有的控制中，控制器根据推土铲的目标负荷等规定的目标值控制工作装置。但是，在目标值不是适当值的情况下，常发生履带滑动。在该情况下，难以进行高效且完工质量良好的挖掘作业。

本发明的课题在于，提供通过自动控制能够进行高效且完工质量良好的作业的作业车辆的控制系统、方法及作业车辆。

用于解决课题的方案

第一方式提供一种具有行驶装置和工作装置的作业车辆的控制系统，控制系统具备控制器。控制器经过编程执行以下的处理。控制器根据规定的目标值控制工作装置。控制器在工作装置的控制中判定行驶装置的滑动的产生。控制器根据滑动的判定结果变更目标值。

第二方式提供一种为了决定表示工作装置的目标轨迹的目标设计面而由控制器执行的方法，其具备以下的处理。第一处理根据规定的目标值，控制工作装置。第二处理在工作装置的控制中，判定行驶装置的滑动的产生。第三处理根据滑动的判定结果变更目标值。

第三方式提供一种具备行驶装置、工作装置及控制器的作业车辆。控制器经过编程执行以下的处理。控制器根据规定的目标值控制工作装置。控制器在工作装置的控制中，判定行驶装置的滑动的产生。控制器根据滑动的判定结果变更目标值。

发明效果

根据本发明，由于是根据目标设计面控制工作装置，能够在抑制对工作装置的负荷变得过大的同时进行挖掘。由此，能够提高作业的完工质量。另外，通过自动控制，能够提高作业的效率。进而，目标值根据对滑动的判定结果改变。因此，能够抑制滑动的产生。

附图说明

图1是表示实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是表示作业车辆的驱动系统与控制系统的结构方框图。

图3是表示作业车辆的结构示意图。

图4是表示设计面及完成形态面的一例的图。

图5是表示工作装置的自动控制处理的流程图。

图6是表示目标土方量的更新处理的流程图。

图7是表示目标土方量的更新的一例的图。

图8是表示另一实施方式的作业车辆的驱动系统与控制系统的结构方框图。