[发明专利]移动体及移动体的控制方法

说明书

本发明提供即使当在移动机器人的行驶路径上存在障碍物的情况下，多台移动机器人也能够在同一轨道上编队行驶的移动体及移动体的控制方法。该移动体(100)具有：地图部(6)，其存储行驶路径信息；以及智能部(10)，其识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体(101)，智能部(10)在物体是应跟随的移动体(101)，且应跟随的移动体(101)不存在于行驶路径信息所示的行驶路径(16)上的情况下，将应跟随的移动体(101)投影到行驶路径(16)上的位置设定为临时的目的地(17)。

技术领域

本发明涉及移动体及移动体的控制方法。具体而言，涉及多台移动体在同一轨道上行驶时的、进行编队行驶的移动体及这些移动体的控制方法。

背景技术

以往，作为移动机器人的编队行驶的技术，众所周知有使用在移动机器人的前部配备的测距传感器检测应跟随的对象(人、移动机器人等)，一边跟随该对象一边行驶的移动机器人的技术。

但是，在该技术中，在应跟随的对象以外的其他对象存在于移动机器人的周边环境的情况下，移动机器人难以区别应跟随的对象与此外的其他对象。

例如，当在应跟随的移动机器人的周边存在多个人的情况下，会错误地识别应跟随的移动机器人与人。而且，有时会在中途将应跟随的移动机器人看丢，而从中途将人识别为应跟随的对象。

作为应对这样的问题的技术，还已知有以下控制方法：预先在各移动体中存储行驶路径，各个移动体以相同速度自主移动，从而使各移动体在同一轨道上编队行驶(例如，参照专利文献1)。

为了在上述同一轨道上编队行驶，构成编队的各移动体需要一边准确地识别自身的当前的位置，一边在预先指定的轨道上自主地移动。

作为自主移动机器人的自身位置识别技术，已知有将事先存储的地图上的地标的位置、与从测距传感器得到的地标的位置进行对照的方法。

图16是表示在专利文献1中多个移动体在同一轨道上编队行驶的情况下的示例的图。被跟随的移动机器人20、和进行跟随的移动机器人50分别具备测距传感器40。

这些移动机器人20、50存储有环境地图，在已知的环境中行驶。被跟随的移动机器人20在预先指定的路径上一边使用测距传感器40识别自身位置，一边以指定的速度自主移动。进行跟随的移动机器人50也在预先指定的路径上一边使用测距传感器40识别自身位置，一边以指定的速度自主移动。

这时，两个移动机器人20、50以相同速度行驶，所以若在确保一定的距离后进行跟随的移动机器人50开始动作，则这些移动机器人20、50能够在确保一定的距离的同时，在同一轨道上编队行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-169055号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在以往的技术中存在以下问题：当被跟随的移动机器人20进行对存在于行驶路径上的障碍物的回避动作、或进而减速的情况下，被跟随的移动机器人20被进行跟随的移动机器人50超过等，从而打乱编队。

本发明解决这样的问题，其目的在于，提供即使当在移动机器人的行驶路径上存在障碍物的情况下，多台移动机器人也能够在同一轨道上编队行驶的移动体及移动体的控制方法。

解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的移动体包括：地图部，其存储行驶路径信息；以及智能部，其识别在周围存在的物体是否是应跟随的移动体，智能部在物体是应跟随的移动体，且应跟随的移动体不存在于行驶路径信息所示的行驶路径上的情况下，将应跟随的移动体投影到行驶路径上的位置设定为临时的目的地。