[发明专利]齿隙防止摆线减速器

说明书

本发明涉及一种齿隙防止摆线减速器，其插入到可偏心旋转地层叠排列于输入轴的外周面上的一个以上的摆线转子的贯通孔内，通过可弹性变形的转子销和可弹性变形的内销来去除(防止)齿隙，上述可弹性变形的转子销用于向输出轴传递输出转矩，上述可弹性变形的内销与一个以上的摆线转子的齿形凸起相啮合。并且，本发明具有如下结构：通过在沿着轴线方向排列的一个以上的摆线转子配置盘状衬套，并在输出轴配置盘簧，可向推力方向赋予预压。

技术领域

本发明涉及一种齿隙防止摆线减速器。

背景技术

工业用机器人在具有多个关节自由度的关节结构中通过促动器马达、伺服马达等给关节提供动作。机器人的关节通常在伺服马达的输出端设置减速器来从伺服马达等中获取高输出转矩。

工业用机器人为了减速而采用谐波驱动(harmonic drive)方式或摆线驱动(cycloidal drive)方式，例如，专利文献1的摆线减速器可通过如下结构来传递大的转矩，使摆线盘的外齿与输出轴的内齿相啮合来进行旋转，从而对输入轴的旋转力进行减速而传递至输出轴，并且，由于减速比大，因而用作多种领域的减速设备，但如在专利文献1中所述，出现摆线齿形齿轮的平移运动带来的噪音和振动以及齿隙引起的位置精密度受限等问题。

简要地说，在专利文献1中如下描述：相互分离制作的一对第一摆线盘和第二摆线盘以相向的状态形成一组一套，向形成于各个盘的齿形之间提供微小的相位差来减少齿隙，以发挥其作用。

但是，第一摆线盘的外齿和第二摆线盘的外齿与输出部件的内齿进行局部啮合的过程中，只能向其背面提供齿隙(backlash)，以帮助齿轮进行旋转。

本发明所属技术领域的普通技术人员在与形成于摆线盘的外周面的外齿相啮合的部分配置辊子(roller)，但除非有齿隙之类的充裕空间，否则也无法确保辊子的旋转。

发明内容

技术问题

本发明是为了解决上述的问题而提出的，其目的在于，提供如下减速器，将与外罩内进行偏心旋转的摆线转子的外齿相啮合的内销或配置于摆线转子的贯通孔内部的转子销设计成可弹性变形的圆筒形结构，从而可去除(防止)结构部件之间的齿隙。

技术方案

为了实现上述目的，本发明优选实施例的齿隙防止摆线减速器包括对输入转矩进行减速的减速部和通过上述减速部来接收预先设定的减速转矩，向外部传递输出转矩的输出部，

减速部包括：输入轴，接收输入转矩；中空形状的外罩，能够收容输入轴；一个以上的摆线转子，具有向圆周方向以等间隔的方式配置于内部区域的多个贯通孔和沿着边缘周围形成的齿形凸起，以能够偏心旋转的方式沿着轴线方向层叠于输入轴的外周面；多个可弹性变形的内销，以能够与一个以上的摆线转子的齿形凸起相接触的方式沿着外罩的内周面周围进行配置；以及多个可弹性变形的转子销，在沿着轴线方向配置的多个贯通孔内向后端侧延伸，

输出部包括：输出轴，其包括中空形状的本体、中空形状的轴颈及收容槽，上述中空形状的轴颈从本体的一面中心部向后端侧进行长度延伸，上述收容槽向圆周方向以等间隔的方式配置于本体的前端侧，以收容可弹性变形的转子销的一端部，上述输出轴向外部传递输出转矩；中空形状的外罩盖，可收容输出轴。

在本发明的实施例中，可弹性变形的内销由内部具有中空部的圆筒形状部件形成，以便在偏心旋转时，向摆线转子的齿形凸起提供预压，可防止内销与摆线转子的齿形凸起之间的齿隙，另一方面，可弹性变形的转子销由内部具有中空部的圆筒形状部件形成，以便在偏心旋转时，向摆线转子的贯通孔提供预压，可防止转子销与摆线转子的贯通孔之间的齿隙。

进而，在本发明中，在可弹性变形的内销的下端部沿着长度方向还可形成狭槽，在可弹性变形的转子销的下端部沿着长度方向还可形成狭槽。