[发明专利]一种定位方法、装置、终端和可读存储介质

说明书

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端和可读存储介质。该定位方法应用于终端或云端，该定位方法包括：获取终端在当前时段内所处场景的置信度，置信度用于表示终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；根据终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，置信度与所述第一定位频率成反比；按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位。该定位方法，使得在不降低终端的定位精度的情况下，降低定位的功耗，提高终端的续航能力。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端和可读存储介质。

背景技术

随着终端处理器性能的飞速发展，终端处理能力有较大的提升，但是由于电池技术的发展远没有跟上集成电路的发展，在电池容量非常有限的情况下，终端续航能力受到终端内电子器件功耗的影响。目前的终端内集成有视觉即时地图创建和定位(VisualSimultaneous Localization and Mapping，简称“vSLAM”)的定位算法，实现终端即时构图和定位的功能，例如智能机器人，无人机或者AR/VR等终端。

发明概述

技术问题

发明人在研究现有技术过程中发现，由于vSLAM算法的复杂度高，在终端上需要的计算资源非常多，降低了终端有效工作时间。目前在不降低vSLAM算法稳定性的情况下，通常通过降低vSLAM的定位频率的方式减少vSLAM功耗，但是，降低vSLAM定位频率非常容易出现跟丢的情况，导致定位失败，降低了终端的定位精度。

可见，如何在不降低终端的定位精确度的情况下，降低定位的功耗，是需要解决的问题。

问题的解决方案

技术解决方案

本申请部分实施例所要解决的技术问题在于提供一种定位方法、装置、终端和可读存储介质，使得在不降低终端的定位精度的情况下，降低定位的功耗，提高终端的续航能力。

本申请的一个实施例提供了一种定位方法，包括：获取终端在当前时段内所处场景的置信度，置信度用于表示终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；根据终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，置信度与第一定位频率成反比；按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位。

本申请的一个实施例还提供了一种定位装置，包括：置信度获取模块、频率调整模块和定位模块；置信度获取模块用于获取终端在当前时段内所处场景的置信度，置信度用于表示终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；频率调整模块用于根据终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，置信度与第一定位频率成反比；定位模块用于按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位。

本申请实施例还提供了一种终端，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的定位方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的定位方法。

发明的有益效果

有益效果