[发明专利]一种定位方法、装置、终端和可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其中，包括：

获取终端在当前时段内所处场景的置信度，所述置信度用于表示所述终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；

根据所述终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，所述置信度与所述第一定位频率成反比；

按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位；

其中，获取终端在当前时段内所处场景的置信度，具体包括：

获取当前时段内所述终端所处场景的图像数据，以及获取所述终端的角度信息；

根据所述图像数据和所述角度信息，确定所述终端在当前时段内所处场景的置信度；

其中，预先存储关于置信度与第一定位频率之间的对应关系；当确定出当前时段内所处场景的置信度，即可根据预先存储的对应关系，确定出当前时段所处场景所需的第一定位频率。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位，具体包括：

按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行第N次视觉定位，得到所述第N次视觉定位的定位结果，N为大于0的整数；

在所述第N次视觉定位与第N+1次视觉定位的中间时段，在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上进行至少一次辅助定位；

根据最近一次辅助定位的定位结果，按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行第N+1次定位。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上进行至少一次辅助定位，具体包括：

在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上，按照第二定位频率进行辅助定位。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上进行至少一次辅助定位之前，所述定位方法还包括：

根据所述终端在当前时段内所处场景的置信度，以及置信度与占比之间的对应关系，确定所述第二定位频率，其中，所述占比为第一定位频率与第二定位频率的比值。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其中，根据所述图像数据和所述角度信息，确定所述终端在当前时段内所处场景的置信度，具体包括：

根据所述图像数据，确定在当前时段内所处场景的纹理质量变化程度，以及确定在当前时段内所处场景的光照变化程度；

根据所述角度信息，确定在当前时段内所处场景的角度变化程度；

计算所述纹理质量变化程度、所述光照变化程度和所述角度变化程度三者的平均值，并将所述平均值作为所述终端在当前时段内所处场景的置信度。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，根据所述图像数据，确定在当前时段内所处场景的纹理质量变化程度，具体包括：

获取所述图像数据中的特征像素点，并统计所述特征像素点的个数，计算所述特征像素点的个数与预设像素点个数的第一比值，并将所述第一比值作为所述场景的纹理质量变化程度；

或者，

检测所述图像数据中属于边缘的像素点，并统计所述属于边缘的像素点的个数，计算所述属于边缘的像素点的个数与预设像素点个数的第二比值，并将所述第二比值作为所述场景的纹理质量变化程度。

7.根据权利要求5或6所述的定位方法，其中，根据所述图像数据，确定在当前时段内所处场景的光照变化程度，具体包括：

计算所述图像数据中预设区域内的平均灰度值；

根据所述平均灰度值以及预设灰度值，确定所述在当前时段内所处场景的光照变化程度。

8.根据权利要求5所述的定位方法，其中，根据所述角度信息，确定在当前时段内所处

场景的角度变化程度，具体包括：

计算预设角度与所述角度信息的差值；

计算所述差值与所述预设角度的第三比值，将所述第三比值作为所述当前时段内所处场景的角度变化程度。