[发明专利]云端控制的信息传输方法、机器人和组群机器人系统

权利要求书

1.一种云端控制的信息传输方法，其特征在于，所述方法包括：

从云端服务器获取机器人组群中的每一机器人在地图上的位置分布信息，其中，所述机器人组群中的每一机器人均与所述云端服务器通信相连；

至少根据所述位置分布信息确定参与建立信息传输的发起端与目标端之间的点对点通信链路的机器人集合，其中，所述发起端为所述机器人组群中需向所述目标端传输信息的机器人；

根据所述机器人集合中的每一机器人建立所述发起端与所述目标端之间的点对点通信链路，以便所述发起端与所述目标端基于所述点对点通信链路进行信息传输；

所述至少根据所述位置分布信息确定参与建立信息传输的发起端与目标端之间的点对点通信链路的机器人集合，包括：

根据所述位置分布信息以及所述发起端与所述目标端之间进行信息传输业务的时效性信息确定参与建立信息传输的发起端与目标端之间的点对点通信链路的机器人集合；

根据所述位置分布信息以及所述发起端与所述目标端之间进行信息传输业务的时效性信息，确定参与建立信息传输的发起端与目标端之间的点对点通信链路的机器人集合，包括：

在所述时效性信息指定了所述发起端发送信息的截止时间时，若根据所述位置分布信息确定所述机器人组群中每一机器人当前的位置分布允许在所述发起端与所述目标端之间建立起多条点对点通信链路，则预估建立起每一条所述点对点通信链路的时间，将建立时间满足所述截止时间要求的通信链路涉及到的机器人作为所述机器人集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少根据所述位置分布信息确定参与建立信息传输的发起端与目标端之间的点对点通信链路的机器人集合，还包括：

根据所述位置分布信息确定所述机器人组群中每一机器人当前的位置分布不满足建立点对点通信链路的条件时，根据所述发起端与所述目标端之间的相对位置确定需布置机器人以建立所述发起端与所述目标端之间的通信链路的目标位置；根据所述位置分布信息控制所述机器人组群中与所述目标位置相邻的机器人移动到所述目标位置，以在所述发起端与所述目标端之间建立起点对点通信链路，并将每一所述目标位置上的机器人作为所述机器人集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述时效性信息未指定所述发起端发送信息的截止时间时，若根据所述位置分布信息确定所述机器人组群中每一机器人当前的位置分布不满足建立点对点通信链路的条件，则对所述发起端的待发送信息进行广播，并指示接收到所述待发送信息的非所述目标端的机器人继续广播所述待发送信息，直到所述目标端接收到所述待发送信息后停止广播所述待发送信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述从云端服务器获取机器人组群中的每一机器人在地图上的位置分布信息，包括：

从所述云端服务器获取所述机器人组群内每一机器人在三维地图上的实时位置信息以及所述三维地图上的障碍物信息。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人组群中每一机器人本地存储有其他所有机器人的标识以及MAC地址，则所述根据所述机器人集合中的每一机器人建立所述发起端与所述目标端之间的点对点通信链路，包括：

根据所述机器人集合中的每一机器人的标识生成通信链路信息，所述通信链路信息包括待建立的通信链路上的节点顺序；

由所述发起端开始，按照所述节点顺序依次将所述通信链路信息发送给所述机器人集合中的每一机器人，并且，所述机器人集合中除所述目标端的任一机器人在接收到所述通信链路信息后，获取所述节点顺序指示的后一节点机器人的MAC地址，并根据所述MAC地址与所述后一节点机器人建立点对点通信。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在已建立的所述通信链路中存在当前工作状态不符合预设条件的失效机器人时，则搜寻所述机器人组群中满足替换所述失效机器人条件的冗余机器人，并利用所述冗余机器人在所述通信链路中替换所述失效机器人。