[发明专利]形状自适应电接合夹具

说明书

本发明涉及用于拾取具有各种形状、尺寸及材料的不规则形物体的形状自适应电接合夹具，根据本发明的一实施例的形状自适应电接合夹具包括：主体；形状自适应模块，布置在所述主体上，其刚度被可变地控制；及电接合模块，布置在所述形状自适应模块上。

技术领域

本发明涉及一种形状自适应电接合夹具，具体而言，涉及用于拾取具有各种形状、尺寸及材料的不规则形物体的形状自适应电接合夹具。

背景技术

机器人广泛用于工业生产现场的焊接、装配、涂覆等各种工作。并且，机器人在包括在人们的生活周边提供人生全方位服务的个人服务区、提供如医疗服务等专业服务的专业服务区的整个行业和服务领域不断拓展其应用领域。

尤其，最近，随着物流市场的快速增长，通过物流自动化提高处理速度变得非常重要，根据这一需求，正在积极开发用于拾取货物的拾取机器人和用于传送货物的传送机器人等。

其中，在拾取机器人中，为了实现物流自动化，必须具备能够拾取不规则形物体的夹具，即，能够拾取具有各种形状、尺寸及材料的物体的夹具。

夹具包括机械夹具和真空夹具，所述机械夹具能够通过具有由液压或气压驱动的多个指状物来机械地夹持物体，所述真空夹具能够通过在夹具和物体之间的接合面上产生真空来夹持物体。并且，使用当电流流过导电体时产生的静电力来接合物体的电接合夹具也被熟知。

然而，机械夹具和真空夹具在以适当的压力无损伤地夹持各种尺寸和形状的物体方面存在局限性，因此将机械夹具和真空夹具用于拾取不规则形物体是没有效率的，而且，现有的电接合夹具需要具有用于夹持重物的大接触面积且需要施加大电压，因此，在用于拾取不规则形物体方面存在局限性。

如上所述，仍然需要开发能够拾取不规则形物体的夹具。

发明内容

技术问题

本发明是为了解决上述现有技术的问题而研制的，其目的在于提供克服现有夹具的局限性且通过简单的结构和简单的机制来能够夹持取不规则形状的物体的形状自适应电接合夹具。

并且，本发明的目的在于提供通过电接合力和机械夹持力的组合可以有效地夹持各种不规则形物体的形状自适应电接合夹具。

解决问题的方案

根据本发明的一实施例的形状自适应电接合夹具包括：主体；形状自适应模块，布置在主体上，其刚度被可变地控制；及电接合模块，布置在形状自适应模块上。

根据本发明的一实施例，形状自适应模块可以包括磁流变弹性体，使得在未施加磁场的状态下，与接触的外部物体的形状对应地改变其形状，在施加磁场的状态下，磁流变弹性体的刚性增加以保持其形状。或者，形状自适应模块可以包括电流变弹性体，使得在未施加电场的状态下，与接触的外部物体的形状对应地改变其形状，在施加电场的状态下，磁流变弹性体的刚性增加以保持其形状。

根据本发明的一实施例，电接合模块包括绝缘体和布置在绝缘体上的导电体，电接合模块可以通过向导电体施加电压时产生的静电力而接合于外部物体。其中，导电体可以包括第一导电体和第二导电体，第一导电体和第二导电体可以隔开布置在绝缘体上，导电体可以通过向第一导电体和第二导电体分别施加相互不同的第一电压和第二电压时产生的静电力而接合于外部物体。

根据本发明的一实施例，主体可以与夹具驱动部连接，以便能够进行双方向旋转驱动。

根据本发明的另一实施例的形状自适应电接合夹具包括：多个指状物；形状自适应模块，布置在各个多个指状物上，其刚度被可变地控制；及电接合模块，布置在各个形状自适应模块上。

根据本发明的另一实施例，多个指状物可以包括关节部，关节部分别能够向布置有形状自适应模块和电接合模块的方向弯曲。并且，多个指状物可以连接到公共轴来设置，多个指状物可以分别连接到指状物驱动部，以能够围绕轴旋转驱动。