[发明专利]形状自适应电接合夹具在审
| 申请号： | 201880000922.9 | 申请日： | 2018-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN110023045A | 公开（公告）日： | 2019-07-16 |
| 发明（设计）人： | 黄惠琡;金亨哲;尹东源;金相延;陈炅福 | 申请（专利权）人： | 多宇发有限公司;大邱庆北科学技术院;韩国技术教育大学校 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 韩国忠*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电接合 夹具 自适应 自适应模块 尺寸及材料 不规则形 可变 拾取 | ||
1.一种夹具，作为用于拾取不规则形物体的形状自适应电接合夹具，其特征在于，包括：
主体；
形状自适应模块，布置在所述主体上，其刚度被可变地控制；及
电接合模块，布置在所述形状自适应模块上。
2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，
所述形状自适应模块包括磁流变弹性体，使得在未施加磁场的状态下，与接触的外部物体的形状对应地改变其形状，在施加磁场的状态下，所述磁流变弹性体的刚性增加以保持其形状。
3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，
所述形状自适应模块包括电流变弹性体，使得在未施加电场的状态下，与接触的外部物体的形状对应地改变其形状，在施加电场的状态下，所述磁流变弹性体的刚性增加以保持其形状。
4.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，
所述电接合模块包括绝缘体和布置在所述绝缘体上的导电体，
且能够通过向所述导电体施加电压时产生的静电力而接合于外部物体。
5.根据权利要求4所述的夹具，其特征在于，
所述导电体包括第一导电体和第二导电体，所述第一导电体和所述第二导电体隔开布置在所述绝缘体上，
且能够通过向所述第一导电体和所述第二导电体分别施加相互不同的第一电压和第二电压时产生的静电力而接合于外部物体。
6.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述主体与夹具驱动部连接，以便能够进行双方向旋转驱动。
7.一种夹具，作为用于拾取不规则形物体的形状自适应电接合夹具，其特征在于，包括：
多个指状物；
形状自适应模块，布置在各个所述多个指状物上，其刚度被可变地控制；及
电接合模块，布置在各个所述形状自适应模块上。
8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，
所述形状自适应模块包括磁流变弹性体，使得在未施加磁场的状态下，与接触的外部物体的形状对应地改变其形状，在施加磁场的状态下，所述磁流变弹性体的刚性增加以保持其形状。
9.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，
所述形状自适应模块包括电流变弹性体，使得在未施加电场的状态下，与接触的外部物体的形状对应地改变其形状，在施加电场的状态下，所述磁流变弹性体的刚性增加以保持其形状。
10.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，
所述电接合模块包括绝缘体和布置在所述绝缘体上的导电体，
且能够通过向所述导电体施加电压时产生的静电力而接合于外部物体。
11.根据权利要求10所述的夹具，其特征在于，
所述导电体包括第一导电体和第二导电体，所述第一导电体和所述第二导电体隔开布置在所述绝缘体上，
且能够通过向所述第一导电体和所述第二导电体分别施加相互不同的第一电压和第二电压时产生的静电力而接合于外部物体。
12.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，
所述多个指状物包括关节部，所述关节部分别向布置有所述形状自适应模块和所述电接合模块的方向弯曲。
13.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，
所述多个指状物连接到公共轴来设置，
所述多个指状物分别连接到指状物驱动部，以能够围绕所述轴旋转驱动。
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